[发明专利]一种仿生机器人的腿部远程控制系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种仿生机器人的腿部远程控制系统及其控制方法，腿部远程控制系统包括腿部控制总成和腿部机械总成；腿部控制总成上设置有用于感应操作员大腿动作的大腿传感模块和/或用于感应操作员小腿动作的小腿传感模块和/或用于感应操作员脚掌动作的脚掌传感模块、及控制器通信模块；大腿传感模块和/或小腿传感模块和/或脚掌传感模块通信连接控制器通信模块；腿部机械总成上设置有机器人通信模块、电动推拉杆、及控制主板；控制主板根据姿态数据控制电动推拉杆工作；机器人通信模块与控制器通信模块通信连接，使腿部控制总成与腿部机械总成实现沟通互联。本仿生机器人的腿部远程控制系统控制方式灵活、可适用于不同地形、操作便捷。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体是一种仿生机器人的腿部远程控制系统及其控制方法。

背景技术

市场上现有的腿部机械总成的远程控制行走是经过电脑编程控制方式实现，其普遍有以下两种控制方式：一、遥控器方式，机器人根据遥控器发出的指令来完成动作，通过遥控器上的各种操作按键和/或编程键等进行动作编程，编程完成后可以进行基本功能操作和动作回放，本控制方式操作十分麻烦，操作员需要接受控制培训，尽管如此控制难度还是比较大；二、计算机控制方式，由于腿部机械总成的结构复杂，导致控制过程繁琐，需要用精准的算法来编辑机器人行走的轨迹和步伐的大小，但所有动作都是由计算机来控制完成，形成动作的局限性，不能更好地发挥机器人作用，因此不能适应不同地形，且远程控制环境要求也非常高。

因此，需要进一步改进。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种仿生机器人的腿部远程控制系统及其控制方法，其控制方式灵活、可适用于不同地形、操作便捷。

本发明的目的是这样实现的：

一种仿生机器人的腿部远程控制系统，其特征在于：包括佩戴于操作员上的腿部控制总成和设置于仿生机器人上的腿部机械总成；所述腿部控制总成上设置有用于感应操作员大腿动作的大腿传感模块和/或用于感应操作员小腿动作的小腿传感模块和/或用于感应操作员脚掌动作的脚掌传感模块、及控制器通信模块；所述大腿传感模块和/或小腿传感模块和/或脚掌传感模块通信连接控制器通信模块；所述腿部机械总成上设置有机器人通信模块、用于驱动腿部机械总成完成不同动作的电动推拉杆、及用于向电动推拉杆发送推拉指令的控制主板；所述控制主板根据来自腿部控制总成的姿态数据控制电动推拉杆工作；所述机器人通信模块与控制器通信模块通信连接，使腿部控制总成与腿部机械总成实现沟通互联。

所述腿部控制总成包括佩戴于操作员大腿位置的大腿控制器和/或佩戴于操作员小腿位置的小腿控制器和/或佩戴于操作员脚掌位置的脚掌控制器；所述大腿传感模块设置于大腿控制器上；所述小腿传感模块设置于小腿控制器上；所述脚掌传感模块设置于脚掌控制器上；所述控制器通信模块设置于大腿控制器、小腿控制器或脚掌控制器上。

所述腿部机械总成包括机器人大腿和机器人小腿；所述电动推拉杆包括用于驱动机器人大腿活动的大腿推拉杆和用于驱动机器人小腿活动的小腿推拉杆，大腿推拉杆和小腿推拉杆分别受控于控制主板。

所述腿部机械总成上设置有用于确定电动推拉杆初始位置的机器人传感模块，机器人传感模块受控于控制主板。

所述腿部机械总成上设置有用于拍摄腿部机械总成周围环境的摄像模块，摄影模块通信连接控制主板；所述机器人通信模块通信连接有用于播报摄像模块拍摄画面的显示屏。

上述腿部远程控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤

（1）操作员佩戴腿部控制总成，启动腿部机械总成，确保腿部控制总成与腿部机械总成相互沟通互联；