[发明专利]一种七轴仿生机械臂及其控制系统

说明书

本发明涉及一种七轴仿生机械臂，其特征在于：包括六组或七组以上自由关节；两组以上所述自由关节依次连接；所述自由关节包括动力电机、编码器和支架；所述动力电机和编码器分别设置于相应的支架上，动力电机通过传动组件传动连接相应的编码器和支架；首组自由关节中的支架连接载体机器人。本七轴仿生机械臂具有七个自由度，能更加接近的模拟人体手臂动作，进而可完成更多高难度动作。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体是一种七轴仿生机械臂及其控制系统。

背景技术

多轴机器人技术近年来发展迅速，机器人应用领域也随之不断扩大，如今被大量地运用在工业应用、娱乐生活上；现有的多轴机器人在工业应用上已经达到安全、精准，大多被应用在代替人在危险场景下重复工作，如：物流搬运、上下料等等；现有的多轴机器人在娱乐生活上做到有陪伴功能、有教育意义，广受消费者好评。但是目前的多轴机器人大多为编程控制、现场示教、AI学习等等，在一些时间急迫或者危险场景下进行编程控制或者示教学习会变得不适用。

因此，需要对现有的多轴机器人做进一步改进。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种七轴仿生机械臂及其控制系统；本七轴仿生机械臂具有七个自由度，能更加接近的模拟人体手臂动作，进而可完成更多高难度动作；本七轴仿生机械臂的控制系统能实现远程控制、编程控制等，适用范围广，通用性强。

本发明的目的是这样实现的：

一种七轴仿生机械臂，其特征在于：包括六组或七组以上自由关节；两组以上所述自由关节依次连接；所述自由关节包括动力电机、编码器和支架；所述动力电机和编码器分别设置于相应的支架上，动力电机通过传动组件传动连接相应的编码器和支架；首组自由关节中的支架连接载体机器人。

所述自由关节包括

一号自由关节，包括一号动力电机、一号谐波减速机、一号编码器和一号支架；所述一号动力电机和一号编码器分别设置于一号支架上，一号动力电机的电机轴分别传动连接一号谐波减速机和一号编码器；所述一号支架连接载体机器人；

二号自由关节，包括二号动力电机、二号谐波减速机、二号编码器和二号支架；所述二号动力电机和二号编码器分别设置于二号支架上，二号动力电机的电机轴分别传动连接二号编码器和二号谐波减速机；所述二号支架与一号谐波减速机连接；

三号自由关节，包括三号动力电机、三号编码器、三号支架；所述三号动力电机和三号编码器分别设置于三号支架上，三号动力电机的电机轴传动连接三号编码器；所述三号支架与二号谐波减速机连接；

四号自由关节，包括四号动力电机、四号编码器和四号支架；所述四号动力电机的电机轴传动连接四号支架和四号编码器；所述三号动力电机传动连接四号支架；

五号自由关节，包括五号动力电机、五号编码器和五号支架；所述四号动力电机和四号编码器分别设置于五号支架上；所述五号动力电机的电机轴分别传动连接五号支架和五号编码器；

六号自由关节，包括六号动力电机、六号编码器和六号支架；所述五号动力电机、五号编码器、六号动力电机和六号编码器分别设置于六号支架上；所述六号动力电机的电机轴与六号编码器传动连接；

七号自由关节，包括七号动力电机、七号编码器和七号支架；所述六号动力电机的电机轴传动连接七号支架；所述七号动力电机和七号编码器分别设置于七号支架上；所述七号动力电机的电机轴与七号编码器传动连接；所述七号动力电机的电机轴传动连接有工装载体。

所述七轴仿生机械臂分为上臂部分、手肘部分、小臂部分和手腕部分；所述一号自由关节、二号自由关节和三号自由关节组成上臂部分；所述四号自由关节组成手肘部分；所述五号自由关节组成小臂部分；所述六号自由关节和七号自由关节组成手腕部分。