[发明专利]一种全向全地形移动平台

说明书

本发明涉及一种全向全地形移动平台，属于移动机器人技术领域，解决了现有履带式移动平台运动效率低的问题。一种全向全地形移动平台，包括底座和固定设于底座上的驱动装置，驱动装置包括齿带驱动组件和行进轮；齿带驱动组件包括驱动电机、主动轮、从动轮和齿形带，主动轮与齿带驱动组件连接；齿形带的内、外表面分别设有内齿、外齿，主动轮与内齿啮合，主动轮通过齿形带带动从动轮转动；行进轮固定设于主动轮的外侧，能够与主动轮同步转动，行进轮的直径大于主动轮的直径。本发明的全向全地形移动平台结构简单，机动灵活，既能够在平坦的道路上高效全向移动，又能够满足阶梯地形、沙滩地形等多种地形的应用。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种全向全地形移动平台。

背景技术

全向全地形移动平台在军用和民用领域均具有潜在的应用价值，特别是在一些危险、不方便人力解决的复杂特殊环境，移动平台能够帮助人们远距离探测、侦查、反馈相关环境态势信息。

普通轮式移动平台底盘结构设计简单，灵活性强，移动效率最高，其问题在于难于跨越较大的障碍物，比如门槛、楼梯等，也不适合在复杂的路面上行驶，如泥泞、碎石地等，因此传统的轮式移动平台难以实现全地形行走。

履带式移动平台底盘结构相对复杂，适应复杂地形，移动效率适中，但灵活性低。目前实现全向全地形的移动平台多为履带式移动平台。基于履带式的移动平台，能够实现在沙滩、坎坷路面的移动，其转向由移动平台左右履带动力轮的差速来实现，履带与地面为硬摩擦，特别是在平坦的地面上，然而这种转向方式与地面的摩擦力较大，且转向效率较低，不利于机动灵活的移动。

随着全向全地形移动平台技术发展，出现了一种轮和履带结合的移动平台，采用前面两个主动轮驱动，后面两个随动轮，一对可旋转的履带，履带辅助平台越过一定高度的障碍物，但此机构由于后轮没有动力，在爬楼梯、斜坡等时仅靠前轮的运动不能够成功爬上去。

因此，针对履带式移动平台存在运动效率低的问题，急需提供一种高效的、机动灵活的全向、全地形移动平台。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种全向全地形移动平台，用以解决现有履带式移动平台运动效率低的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种全向全地形移动平台，包括底座和固定设于底座上的驱动装置，驱动装置包括齿带驱动组件和行进轮；

齿带驱动组件包括驱动电机、主动轮、从动轮和齿形带，主动轮与齿带驱动组件连接；

齿形带的内、外表面分别设有内齿、外齿，主动轮与内齿啮合，主动轮通过齿形带带动从动轮转动。

进一步地，行进轮固定设于主动轮的外侧，能够与主动轮同步转动，行进轮的直径大于主动轮的直径。

进一步地，驱动装置的数量为4个，行进轮为麦克纳姆轮。

进一步地，2个驱动装置对称设于底座的纵向前端，2个驱动装置对称设于底座的纵向后端。

进一步地，主动轮的周向上设有凸台排齿，凸台排齿与齿形带接触，使齿形带与主动轮的光滑面之间形成非啮合空间。

进一步地，凸台排齿的数量为2～4排，且等间距设置。

进一步地，从动轮的周向上设有凸台圆环，凸台圆环与齿形带接触，使齿形带与从动轮的光滑面之间形成非啮合空间。

进一步地，凸台圆环的数量为2～4排，且等间距设置。

进一步地，全向全地形移动平台还包括用于阻止砂石进入啮合面并对啮合面进行实时清理的防尘座。

进一步地，防尘座固定设于从动轮安装座上，防尘座朝向地面方向一侧设置有毛刷，毛刷与齿形带的内表面相接触。