[发明专利]图像获取系统、方法、存储介质以及车辆

说明书

本公开涉及一种图像获取系统、方法、存储介质以及车辆，该系统包括：云台、设置在云台上的摄像头、陀螺仪以及车身控制器，其中，陀螺仪分别与云台和车身控制器连接，车身控制器还与云台连接；陀螺仪用于采集该云台的位移信息；车身控制器用于获取该云台的第一位移信息，并在间隔预设时长后，获取该云台的第二位移信息，并根据第一位移信息和第二位移信息确定摄像头的位移补偿信息，并将位移补偿信息发送给云台；云台用于根据位移补偿信息控制摄像头进行位移补偿；摄像头用于在位移补偿后获取图像，保持了图像的一致性，可以避免在车辆行驶过程出现路面不平、坑洼时，会带动车载摄像头晃动，导致根据车载摄像头获取的图像出现局部模糊的问题。

技术领域

本公开涉及车载视频监控领域，具体地，涉及一种图像获取系统、方法、存储介质以及车辆。

背景技术

随着智能网联车辆技术的发展，车载摄像头将不仅仅是汽车的零部件，更将成为智能车辆感知传感器。

现有的车载摄像头主要有镜头、(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)互补金属氧化物半导体光电传感器、图像信号处理器等组成。镜头用于接收来自车辆前方的环境光，将来自车辆前方的环境光传送给CMOS光电传感器；CMOS光电传感器用于将来自镜头的光信号传换为数字信号，并传送给图像处理器；图像处理器接收来自光电传感器的数字信号后，进行去除噪点，修正广角畸变，提高对比度，消除红眼等操作，将来自光电传感器的数字信号转换成稳定的制式图像，再发送给车身控制器，以便车身控制器对图像进行识别处理，识别车辆前方的道路信息以及障碍物信息。

但是，在车辆行驶过程出现路面不平、坑洼时，会带动车载摄像头晃动，导致根据车载摄像头获取的图像出现局部模糊。

发明内容

本公开的目的是提供一种图像获取系统、方法、存储介质以及车辆，以克服在车辆行驶过程出现路面不平、坑洼时，会带动车载摄像头晃动，导致根据车载摄像头获取的图像出现局部模糊的问题。

为了实现上述目的，本公开第一方面，提供一种图像获取系统，包括：

云台、设置在云台上的摄像头、陀螺仪以及车身控制器，其中，所述陀螺仪分别与所述云台和所述车身控制器连接，所述车身控制器还与所述云台连接；

所述陀螺仪用于采集所述云台的位移信息，并将所述位移信息发送给所述车身控制器；

所述车身控制器用于获取所述云台的第一位移信息，并在间隔预设时长后，获取所述云台的第二位移信息，并根据所述第一位移信息和所述第二位移信息确定所述摄像头的位移补偿信息，并将所述位移补偿信息发送至所述云台；

所述云台，用于控制所述摄像头进行位移补偿；

所述摄像头，用于在位移补偿后获取图像。

可选地，所述位移补偿信息包括平移补偿量，所述车身控制器，用于根据所述第一位移信息和所述第二位移信息的差值确定所述云台在所述间隔时长的平移量，在所述平移量大于预设平移阈值时根据所述平移量确定所述云台的平移补偿量。

可选地，所述位移补偿信息包括角位移补偿量，所述车身控制器，用于根据所述第一位移信息和所述第二位移信息的差值确定所述云台在所述间隔时长的角位移量，在所述角位移量大于预设角位移阈值时根据所述角位移量确定所述云台的角位移补偿量。

可选地，所述车身控制器还用于，接收所述摄像头获取的图像，对所述图像进行特征提取，得到所述图像的特征数据，并将所述特征数据输入预先训练的图像识别模型，得到所述图像的识别结果。

本公开第二方面，提供一种图像获取方法，包括：

获取云台的第一位移信息，并在间隔预设时长后，获取所述云台的第二位移信息；