[发明专利]一种仿生机器人的十一轴机械臂

权利要求书

1.一种仿生机器人的十一轴机械臂，其特征在于：包括手臂总成和手腕总成，手腕总成转动连接手臂总成；所述手腕总成包括手掌机构，手掌机构包括手掌骨架（27）、及一套以上设置于手掌骨架（27）上的机械指活动套件；所述机械指活动套件包括机械指舵机、机械指舵盘、及机械指组件；所述机械指舵机设置于手掌骨架（27）上；所述机械指舵盘连接机械指舵机的电机轴；所述机械指组件包括第一指关节件（52）、第二指关节件（53）、第三指关节件（54）、第一连杆（55）和第二连杆（56）；所述第一指关节件（52）分别与手掌骨架（27）和第二指关节件（53）铰接，且通过推杆（51）偏心连接机械指舵盘；所述第二指关节件（53）分别与第一指关节件（52）和第三指关节件（54）铰接；所述第一连杆（55）分别与手掌骨架（27）和第二指关节件（53）铰接；所述第二连杆（56）分别与第一指关节件（52）和第三指关节件（54）铰接；所述机械指舵机驱动机械指舵盘转动时，通过推杆（51）驱动机械指组件完成弯曲或伸展动作。

2.根据权利要求1所述仿生机器人的十一轴机械臂，其特征在于：所述机械指活动套件设置五套，分别是拇指活动套件、食指活动套件、中指活动套件、无名指活动套件和尾指活动套件。

3.根据权利要求1所述仿生机器人的十一轴机械臂，其特征在于：所述第一指关节件（52）一端分别与手掌骨架（27）和推杆（51）一端铰接，第一指关节件（52）另一端与第二指关节件（53）中部铰接；所述第二指关节件（53）一端与第三指关节件（54）一端铰接；所述第一连杆（55）一端与手掌骨架（27）铰接，第一连杆（55）另一端与第二指关节件（53）另一端铰接；所述第二连杆（56）一端与第一指关节件（52）另一端铰接，第二连杆（56）另一端与第三指关节件（54）一端铰接；所述推杆（51）另一端与机械指舵盘偏心连接。

4.根据权利要求1所述仿生机器人的十一轴机械臂，其特征在于：所述手臂总成包括肩膀前后摆动机构；所述上臂前后摆动机构包括一号舵机（1）和一号支架（2），一号舵机（1）设置于一号支架（2）上，一号支架（2）设置于机器人躯体上；所述手臂总成的肩膀部分连接一号舵机（1）的电机轴，一号舵机（1）驱动肩膀部分相对机器人躯体前后摆动。

5.根据权利要求4所述仿生机器人的十一轴机械臂，其特征在于：所述手臂总成包括上臂上下摆动机构；所述上臂上下摆动机构包括二号舵机（5）、二号支架（7）和二号活动件（6），二号舵机（5）设置于二号支架（7）上，二号支架（7）连接一号舵机（1）的电机轴，二号活动件（6）分别连接二号舵机（5）的电机轴和手臂总成的上臂部分，二号舵机（5）驱动上臂部分相对肩膀部分上下摆动。

6.根据权利要求5所述仿生机器人的十一轴机械臂，其特征在于：所述手臂总成包括上臂转动机构；所述上臂转动机构包括三号舵机（9）和三号支架（11），三号舵机（9）设置于三号支架（11）上，二号活动件（6）连接三号舵机（9）的电机轴；所述三号支架（11）构成手臂总成的上臂部分，三号舵机（9）驱动上臂部分相对肩膀部分转动。

7.根据权利要求6所述仿生机器人的十一轴机械臂，其特征在于：所述手臂总成还包括手肘摆动机构；所述手肘摆动机构包括四号舵机（13）和四号活动件（14），四号舵机（13）设置于三号支架（11）上，四号活动件（14）分别连接四号舵机（13）的电机轴和手臂总成的下臂部分，四号舵机（13）驱动下臂部分相对上臂部分上下摆动。

8.根据权利要求7所述仿生机器人的十一轴机械臂，其特征在于：所述手臂总成还包括下臂转动机构；所述下臂转动机构包括五号舵机（16）和五号支架（18），五号舵机（16）设置于五号支架（18）上，四号活动件（14）连接五号舵机（16）的电机轴；所述五号支架（18）构成手臂总成的下臂部分，五号舵机（16）驱动下臂部分相对上臂部分转动。

9.根据权利要求8所述仿生机器人的十一轴机械臂，其特征在于：所述手腕总成还包括手腕摆动机构；所述手腕摆动机构包括六号舵机（20）和六号支架（22），六号舵机（20）设置于六号支架（22）上，六号支架（22）与手掌骨架（27）相互连接，五号支架（18）连接六号舵机（20）的电机轴，六号舵机（20）驱动手腕总成相对下臂部分摆动；所述手臂总成中的五号支架（18）与手腕总成中的六号舵机（20）的电机轴连接，实现手臂总成与手腕总成的转动连接。