[发明专利]一种自动耕作系统和方法

说明书

本发明公开了一种自动耕作系统和方法，所述系统包括多个作业区域限定装置和微耕机，所述作业区域限定装置用于通过相互感应所形成的连接来划定作业区域，并对所述作业区域的边界进行物体探测，所述微耕机用于在所述作业区域内按照耕作路径进行自动耕作，当所述作业区域限定装置探测到物体时，对所述耕作路径进行调整；调整后的所述耕作路径折返所述作业区域内部。本发明不受耕作地形或环境限制，可根据实际地形来安排作业区域限定装置的个数以及分布方式，从而划定不同的作业区域，具有很大的灵活性，对零碎、分散、不规则的作业区域具有很强的适应性，能够提高耕作效率。本发明广泛应用于自动控制技术领域。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其是一种自动耕作系统和方法。

背景技术

自动耕作技术可以提高农业生产力。现有的自动耕作技术是在农具上安装GPS或北斗等导航设备来进行定位和导航，从而确定农具的耕作路径，然后控制农具沿着耕作路径进行播种、施肥、除草、除虫、收割以及土壤的耕、耙、锄等耕作活动。现有的自动耕作技术适用于大规模进行农业作业的地区，因为这些地区有足够广阔的地理空间以及专业化的作业团队提供支持，使得通过卫星实现的定位和导航技术能够正常运行。但是，我国以及世界上仍然有许多小规模的农业生产存在自动耕作的需求，例如我国南方丘陵地带的小块土地耕作等，这些情景下，可能因地理环境的因素限制现有自动耕作技术的应用。例如，在实际使用情景下，卫星导航系统的信号可能被农作物或地势干扰，或者因作业区形状不规则导致定位和导航的精度过低等。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题，本发明的目的在于提供一种自动耕作系统和方法。

一方面，实施例中包括一种自动耕作系统，包括：

多个作业区域限定装置，用于通过相互感应所形成的连接来划定作业区域，并对所述作业区域的边界进行物体探测；

微耕机，用于在所述作业区域内按照耕作路径进行自动耕作，当所述作业区域限定装置探测到物体时，对所述耕作路径进行调整；调整后的所述耕作路径折返所述作业区域内部。

另一方面，实施例中还包括一种自动耕作系统，包括：

多个作业区域限定装置，用于通过相互感应所形成的连接来划定作业区域，并对所述作业区域的边界进行物体探测；

微耕机，用于在所述作业区域内按照耕作路径进行自动耕作，当所述作业区域限定装置探测到物体时，如果检测到自身位置处于所述作业区域的边界上，则对所述耕作路径进行调整；调整后的所述耕作路径折返所述作业区域内部。

进一步地，各所述作业区域限定装置分布设置在一个多边形区域的各顶点上，任一所述作业区域限定装置分别与相邻所述作业区域限定装置相互感应。

进一步地，各所述作业区域限定装置分别包括：

激光发射器，用于向相邻的所述作业区域限定装置发射激光；

激光探测器，用于探测相邻的所述作业区域限定装置发射出的激光；

处理器，用于监测所述激光探测器的工作状态，在所述激光探测器未探测到激光的情况下，生成警报信号；

信号发射器，用于接收所述处理器生成的警报信号，发射所述警报信号。

进一步地，所述微耕机包括：

驱动机构，用于为微耕机整体提供驱动力；

转向机构，用于控制微耕机整体的行驶方向；

导航仪，用于获取微耕机整体的自身位置；

控制器，用于在根据所述自身位置和所述耕作路径来控制所述驱动机构和/或转向机构，从而使得微耕机整体按照所述耕作路径进行耕作。