[发明专利]动作程序创建装置

说明书

本发明提供一种动作程序创建装置，包括：输入部(30)；存储部(22)，其存储有路径数据(201a～204a)，所述路径数据(201a～204a)表示为了进行机器人对工件的操作而机器人的预定位置应通过的路径；以及控制部(20)，当从输入部(30)接收到用于对工件进行操作的动作程序(22b)的创建或更新的开始请求时，控制部(20)创建与路径数据(201a～204a)对应的动作程序(22b)，控制部(20)能够基于向输入部(30)的输入来改变机器人和工件中的至少一个的相对于另一个的位置，在接收到开始请求时的机器人与工件之间的相对位置，与用于该工件的以前的动作程序创建时的相对位置不同时，控制部(20)进行预定的通知。

技术领域

本发明涉及一种动作程序创建装置。

背景技术

一直以来，已知有使用机器人的模型、工件的模型、以及外围设备的模型等离线创建动作程序的动作程序创建装置(模拟装置)(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-328087号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在如上所述的动作程序创建装置中，为了高效且安全地进行实际的机器人对工件的操作，操作者需要一边在模拟中对机器人的模型、工件的模型、以及外围设备的模型等的位置、姿势、动作等进行变更，一边进行动作程序的创建。

为了判断创建的动作程序是否恰当，操作者使用创建的动作程序使机器人在模拟中进行动作，并在显示装置上确认进行动作的机器人的操作。此时，根据操作的种类、工件的种类、机器人的种类等，操作者想要确认的部位会有所不同。因此，操作者需要一边进行观察方向的切换、机器人的动作速度的变更等，一边在显示装置上进行机器人的操作的确认。

另一方面，存在如下情况：机器人对相同的工件进行多个操作的情况、机器人对多个工件进行操作的情况、机器人载置于机器人移动台车而需要根据操作来改变机器人的位置的情况、工件的位置以及姿势被改变的情况、这些情况组合发生的情况等。在这些情况下，操作者为了提高机器人的操作效率、操作的准确性等，需要一边在模拟中对机器人移动台车的位置、工件的位置、工件的姿势等的各种参数进行变更，一边创建动作程序。

如上述那样，存在操作者一边进行创建动作程序后的机器人的动作的确认、所述参数的变更等，一边耗费几小时或更长的时间来重复动作程序的创建及确认的情况。此时，操作者可能在机器人与工件配置于不理想的相对位置的状态下，进行动作程序的创建。

例如，在通过机器人移动台车将机器人配置于多个位置来进行一系列操作的情况下，可能会在第一位置创建动作程序、在第二位置创建动作程序后，再在第一位置创建动作程序。此时，虽然操作者打算在模拟中将机器人移动台车配置于第一位置，但可能存在机器人移动台车被配置于与第一位置稍微不同的位置的情况。在该情况下，如果没有计算上的问题，动作程序创建装置也会创建动作程序。

本发明是鉴于上述实际情况而完成的。本发明的目的之一在于，提供一种能够降低或消除在机器人与工件配置于不理想的相对位置的状态下创建动作程序的可能性的动作程序创建装置。

用于解决问题的手段

为了解决上述课题，本发明采用以下手段。