[发明专利]一种单处理芯片的控驱一体系统架构有效
| 申请号： | 201911098107.3 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN110842920B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 周星;高萌;宋科;黄键;张立群;钟家明;唐颖琦 | 申请（专利权）人： | 佛山智能装备技术研究院;佛山冠湾智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 佛山卓就专利代理事务所(普通合伙) 44490 | 代理人： | 赵勇 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 处理 芯片 一体 系统 架构 | ||
1.一种单处理芯片的控驱一体系统架构，其特征在于：所述的单处理芯片处理CPU的实时任务和CPU的非实时任务，所述CPU的实时任务和CPU的非实时任务之间通过共享内存进行数据交换，单处理芯片还包括FPGA阵列，CPU的实时任务、CPU的非实时任务和FPGA之间，通过单处理芯片内部的高速并行总线进行数据交换；
所述CPU的非实时任务运行在Linux内核环境下，CPU的非实时任务包含应用软件和路径规划；
所述CPU的实时任务运行在实时操作系统环境下，运行机器人闭环控制算法，包括动力学算法、运动学算法及插补、位置闭环控制和速度闭环控制。
2.如权利要求1所述的一种单处理芯片的控驱一体系统架构，其特征在于：所述的FPGA设置轴的定周期驱动算法逻辑，轴的逻辑包括轴电流闭环驱动模型、轴驱动信号输出、轴电流信号输入、轴编码器信号输入。
3.如权利要求2所述的一种单处理芯片的控驱一体系统架构，其特征在于：所述的轴驱动信号输出连接功率放大电路，用于驱动电机运动，所述的功率放大电路为驱动桥电路。
4.如权利要求3所述的一种单处理芯片的控驱一体系统架构，其特征在于：所述的轴电流信号输入连接电流采样电路，通过连接电流采样电路进行电机电流信号采集，所述的电流采样电路为精密ADC电路。
5.如权利要求4所述的一种单处理芯片的控驱一体系统架构，其特征在于：所述的轴编码器信号输入连接编码器采样电路，通过编码器采样电路进行电机编码器信号采集，所述的编码器采样电路为高速差分接口电路。
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