[发明专利]一种建筑用拧螺栓专用混联机器人

说明书

本发明公开一种建筑用拧螺栓专用混联机器人，包括动平台，动平台为板状结构，动平台中心设置有拧紧电机，拧紧电机输出端连接朝下的万能扳手套筒，动平台四周均匀分布有六个移动装置，移动装置可带动动平台移动和旋转。其中两个移动装置分别设置在两个中间平台上，设置有中间平台上的两个移动装置对称位于动平台两侧，两个中间平台分别连接有夹紧装置。所述的建筑用拧螺栓专用混联机器人，能够爬到高处的钢管上，拧开螺栓或螺母。

技术领域

本发明涉及建筑设备领域，特别是涉及一种建筑用拧螺栓专用混联机器人 。

背景技术

现如今，随着国民经济的发展，人民生活水平不断提高，建筑行业发展势头迅猛，成为国民经济的重要组成。建筑主体建好后，需要撤掉钢管支架，要想撤掉钢管支架就得拧开连接支架的螺栓，低处的螺栓工人是可以容易的拧开，但是高处的螺栓就需要工人爬到高处，安全性很低。

发明内容

为了解决以上问题，本发明提供一种建筑用拧螺栓专用混联机器人，能够爬到高处的钢管上，拧开螺栓或螺母。

为达此目的，本发明提供一种建筑用拧螺栓专用混联机器人，包括动平台，所述动平台为板状结构，动平台中心设置有拧紧电机，所述拧紧电机输出端连接朝下的万能扳手套筒，所述动平台四周均匀分布有至少四个移动装置，其中两个移动装置分别设置在两个中间平台上，设置有中间平台上的两个移动装置对称位于动平台两侧，所述两个中间平台分别连接有夹紧装置，没有连接中间平台的移动装置上设置有连杆平台，所述连杆平台与相邻的中间平台铰接；中间平台上设置有俯仰电机和连杆平台驱动电机，丝杠与中间平台上的槽铰接，丝杠电机与中间平台上的槽固连，丝杠电机的输出轴与丝杠固连，滑块在中间平台上的槽中移动，滑块上也设置有螺纹孔，滑块上的螺纹孔与丝杠螺纹副配合，滑块与支链杆球铰接，支链杆与动平台球铰接，拧紧电机与动平台固连，万能扳手与拧紧电机的输出轴固连，电机一与俯仰电机的输出轴固连，夹紧装置包括末端平台，末端平台与电机一的输出轴固连，夹紧电机与末端平台固连，夹爪与末端平台铰接，夹爪与夹紧连杆铰接，夹紧滑块中间有螺纹孔，夹紧滑块与夹紧电机的输出轴螺纹副配合，夹紧滑块与夹紧连杆铰接，连杆平台驱动电机输出轴与连杆平台固连，连杆平台上有丝杠螺母机构带动滑块在连杆平台上的槽中移动，滑块同样通过支链杆以两个球铰连接形式与动平台相连。

本发明的进一步改进，所述移动装置共设置有六个，相邻连杆平台之间铰接，所述四个连杆平台上的滑块和两个中间平台上的滑块由丝杠螺母驱动，滑块与支链杆球铰接，支链杆与动平台球铰接，两个滑块通过六根支链杆带动动平台运动。

本发明的进一步改进，所述中间平台内有控制器和电池，给整个机器人供能和控制整个机器人，所述控制器具备远程遥控功能。

本发明的进一步改进，所述动平台和末端平台下方有摄像头，辅助整个机器人工作。

本申请一种建筑用拧螺栓专用混联机器人 ，其实现的技术效果如下：

（1）可方便地安装，装置基于并联机构，刚度大，精度高，采用双手轮控制，两个手轮放在一起，便于调节操控，设置量尺方便测量，在连杆上贴应变片，便于测量压力，防止爆模。整个固模设备辅助工人作业，安全可靠，具有非常好的推广价值；

（2）两个平行连杆、压紧板和两个双滑块构成平行四边形，限制了压紧板的转动。所述单连杆的两条铰链轴线距离与平行连杆的两条铰链轴线距离相等，从理论上保证了：双滑块和若同向同速移动，则压紧板与压紧板所在总支撑的侧面距离保持不变，压紧板平移；双滑块和单滑块若反向同速运动，则压紧板会单纯地远离压紧板所在总支撑的侧面，十分方便地实现了工人对压紧板的单方向运动控制，也便于工人熟悉使用此装置。

附图说明