[发明专利]多源传感器数据融合系统和方法

说明书

本发明实施例提供多源传感器数据融合系统和方法，以实现多源传感器融合。上述系统包括：毫米波雷达用于：实时检测障碍物，输出各时刻所检测到的障碍物的相关信息；毫米波雷达输出的相关信息为第一障碍物信息；摄像头用于：实时检测障碍物，输出各时刻所检测到的障碍物的相关信息；摄像头输出的相关信息为第二障碍物信息；第一融合模块用于：对同一时刻输出的第一障碍物信息和第二障碍物信息进行融合处理，得到中间融合结果；激光雷达用于：结合中间融合结果检测障碍物，输出在同一时刻所检测到的障碍物的相关信息；激光雷达输出的相关信息为第三障碍物信息；第二融合模块用于：对中间融合结果和第三障碍物信息进行融合处理，得到最终融合结果。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别涉及多源传感器数据融合系统和方法。

背景技术

自动驾驶车辆是汽车未来的重要发展方向。目前基于单一传感器的感知系统无法满足自动驾驶车辆安全行驶需求，自动驾驶车辆会同时配置毫米波雷达、摄像头、激光雷达等传感器。

毫米波雷达、摄像头、激光雷达等传感器在工作时，均会采集数据，而如何处理这些数据是目前研究的热门。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供多源传感器数据融合系统和方法，以实现多源传感器融合。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种多源传感器数据融合系统，包括：毫米波雷达、摄像头、第一融合模块、激光雷达和第二融合模块，其中：

所述毫米波雷达用于：实时检测障碍物，输出各时刻所检测到的障碍物的相关信息；所述毫米波雷达输出的相关信息为第一障碍物信息；

所述摄像头用于：实时检测障碍物，输出各时刻所检测到的障碍物的相关信息；所述摄像头输出的相关信息为第二障碍物信息；

所述第一融合模块用于：对同一时刻输出的所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息进行融合处理，得到中间融合结果；

所述激光雷达用于：结合所述中间融合结果检测障碍物，输出在所述同一时刻所检测到的障碍物的相关信息；所述激光雷达输出的相关信息为第三障碍物信息；

所述第二融合模块用于：对所述中间融合结果和所述第三障碍物信息进行融合处理，得到最终融合结果。

一种多源传感器数据融合方法，基于上述的多源传感器数据融合系统，所述方法包括：

所述毫米波雷达实时检测障碍物，输出各时刻所检测到的障碍物的相关信息；所述毫米波雷达输出的相关信息为第一障碍物信息；

所述摄像头实时检测障碍物，输出各时刻所检测到的障碍物的相关信息；所述摄像头输出的相关信息为第二障碍物信息；

所述第一融合模块对同一时刻输出的所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息进行融合处理，得到中间融合结果；

所述激光雷达结合所述中间融合结果检测障碍物，输出在所述同一时刻所检测到的障碍物的相关信息；所述激光雷达输出的相关信息为第三障碍物信息；

所述第二融合模块对所述中间融合结果和所述第三障碍物信息进行融合处理，得到最终融合结果。

可见，在本发明实施例中，先对毫米波雷达和摄像头输出的第一障碍物信息和第二障碍物信息进行融合，得到中间融合结果。上述中间融合结果，被激光雷达用于检测障碍物，得到第三障碍物信息。之后，还将第三障碍物信息与中间融合结果进行融合，得到最终融合信息。

也即，在本实施例中，将本来独立的各传感器数据整合起来，在自动驾驶决策时，可使用最终融合信息，达到最好的效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的多源传感器数据融合系统的一种示例性结构；