[发明专利]一种电动汽车电子差速的控制方法、系统及电动汽车

权利要求书

1.一种电动汽车电子差速的控制方法，其特征在于，所述电动汽车电子差速的控制方法包括采用阿克曼转向模型，结合横摆角速度得到改进的阿克曼转向模型；还包括根据车辆的横摆角速度，得到修正的角度系数K2，将得到的修正角度系数K2结合改进的阿克曼转向模型来得到修正的转向角度δ″＝δ*K1*K2，并代入阿克曼转向模型中得到矫正后的驱动轮速度；其中δ为前轮转向角，K1为角度系数。

2.如权利要求1所述的电动汽车电子差速的控制方法，其特征在于，所述电动汽车电子差速的控制方法的横摆角速度设计的阿克曼转向模型，其中滑移率与速度的关系如下：

其中，s表示滑移率，v表示电动汽车整车速度。

3.如权利要求2所述的电动汽车电子差速的控制方法，其特征在于，所述阿克曼转向模型中δ为前轮转向角，δ′为右前轮转向角，β为质心偏转角，v为电动汽车整车速度，vx为电动汽车纵向速度，vy为电动汽车横向速度，H为电动汽车质心，a为前轴到电动汽车质心的距离，b为后轴到电动汽车质心的距离，1为前轴到后轴的距离，d为左右侧轮胎间的距离，O为汽车转向时的转向圆圆心，R为质心转向圆半径，R1为左后轮转向圆半径，R2为右后轮转向圆半径，v1为左后轮速度，vr为右后轮速度，几何关系得到以下公式：

以及瞬心定理：

得左后轮速度v1和右后轮速度vr：

汽车转向时的转向圆圆心O的位置决定转向半径R以及R1和R2。

4.如权利要求2所述的电动汽车电子差速的控制方法，其特征在于，所述电动汽车电子差速的控制方法通过得到的预定速度信息和转向信息，其中预定速度为固定速度V，转向角度δ为从小到大增长；基于阿克曼转向模型，根据得到的滑移率以及横摆角速度得到驱动轮速度。

5.如权利要求4所述的电动汽车电子差速的控制方法，其特征在于，进一步包括：

(1)车轮滑移率的最佳范围15％-20％，通过车载传感器，计算两驱动轮的速度和整车的速度，代入公式求出两个驱动轮的各自的滑移率，以滑移率较大的一侧为参考，结合当前的车速V，计算出对应的角度系数K1，得到作用于阿克曼转向模型的具体角度ε＝δ*K1

(2)以当前的车速V和转向角δ为输入值，通过理想二自由度线型车辆模型，得到理想横摆角速度γd；

(3)通过车载传感器得到车辆实时的横摆角速度γ，求出Δγ＝γ_d-γ；Δγ和整车速度V为输入，以修正角度系数K2为输出，制定二维模糊规则；得到修正角度系数K2之后，结合原有改进的阿克曼转向模型来得到修正的转向角度δ″＝δ*K1*K2，并代入阿克曼转向模型中，得到矫正后的驱动轮速度V1，V2。

6.如权利要求5所述的电动汽车电子差速的控制方法，其特征在于，当横摆角速度为S，整车速度为S，M或B时，角度系数K2取B；当横摆角速度为M，整车速度为S时，角度系数K2取B；当横摆角速度为M，整车速度为M时，角度系数K2取M；当横摆角速度为M，整车速度为B时，角度系数K2取MB；当横摆角速度为B，整车速度为S时，角度系数K2取M；当横摆角速度为B，整车速度为M时，角度系数K2取MB；当横摆角速度为B，整车速度为B时，角度系数K2取S；其中S，M，MB，B分别代表小，中，较大和大四种对应趋势。

7.一种实施权利要求1～6任意一项所述电动汽车电子差速的控制方法的电动汽车电子差速的控制系统，其特征在于，所述电动汽车电子差速的控制系统包括：

阿克曼转向模型获取模块，用于依靠阿克曼转向模型，结合横摆角速度得到改进的阿克曼转向模型；

角度系数获取模块，用于根据车辆的横摆角速度，得到修正的角度系数；

驱动轮速度计算模块，用于计算出两个驱动轮的速度。

8.一种安装有权利要求7所述电动汽车电子差速的控制系统的电动汽车。

9.一种实现权利要求1～6任意一项所述电动汽车电子差速的控制方法的信息数据处理终端。

10.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1～6任意一项所述的电动汽车电子差速的控制方法。