[发明专利]一种多机器人系统中的障碍物检测与规避方法

权利要求书

1.一种多机器人系统中的障碍物检测与规避方法，其特征在于，每个机器人均具有16个彼此均匀地分开布置在机器人表面的超声波传感器，所述16个超声波传感器覆盖所在的机器人周围360度的区域，将该区域记为传感器覆盖的区域；当前机器人沿着其路径行进，首先直接通向目标点，然而，当障碍物或另一个机器人进入该当前机器人传感器覆盖的区域时，该当前机器人基于传感器感知的周围环境的距离和最小阈值距离的值检测其他障碍物，然后，朝拥有其他障碍物或其他机器人的风险很小的方向移动，直到当前机器人到达目的地。

2.根据权利要求1所述的多机器人系统中的障碍物检测与规避方法，其特征在于，所述机器人为Pioneer 3D机器人。

3.根据权利要求1所述的多机器人系统中的障碍物检测与规避方法，其特征在于，当另一个障碍物或机器人出现在当前机器人路径中时，该当前机器人上设置的超声波传感器返回反射信号，并计算该超声波传感器与该障碍物或机器人之间的距离。

4.根据权利要求1所述的多机器人系统中的障碍物检测与规避方法，其特征在于，当前机器人行进方向是沿一条直线移动到机器人目标点的路线，当16个传感器获取周围障碍物或运动机器人的距离中，某一或多个传感器的距离小于最小阈值距离2米时，通过式(1)计算当前机器人的回弹角α_R，即机器人新的行进方向与当前方向之间的夹角，

α_i＝iα₀ (2)

α₀＝2π/N (3)

式(1)、式(2)和式(3)中，2π表示传感器覆盖的总角度，α₀表示原始回弹角，N是传感器的个数，N＝16；i＝1,2,3,…,16是传感器的序号，D_i表示第i个传感器获取的距离。