[发明专利]一种可实现不同内径环状零件抓取的机构及系统

说明书

本发明公开了一种可实现不同内径环状零件抓取的机构，包括环形的夹紧座，所述夹紧座的底面沿圆周方向均布有多个径向的夹持槽；每个所述夹持槽内设有一个与之滑动配合的夹爪组件；每个所述夹爪组件沿径向布设有多个夹爪；所述夹爪的布设间距大于环状零件的径向厚度；对应每个所述夹爪组件设有一个径向伸缩的液压缸；所述液压缸的固定端安装在所述夹紧座上；所述液压缸的伸缩端带动所述夹爪组件沿所述夹持槽滑动。本发明还公开了一种可实现不同内径环状零件抓取的系统。本发明操作简单，机构简单稳定，抓取效率提高，劳动强度降低，节约成本。

技术领域

本发明涉及一种环状零件抓取的机构及系统，特别涉及一种可实现不同内径环状零件抓取的机构及系统。

背景技术

目前，传统大型的环形零部件的抓取，每一种直径尺寸的零件需要唯一的夹具，这样在制造工程中，遇到不同直径尺寸的零件，就需要进行更换夹具，由于夹具需要订做，这样会增加制造成本，以及更换夹具上就会浪费时间，在生产过程中就会效率较低。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种提高环形零件的抓取效率的可实现不同内径环状零件抓取的机构及系统。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种可实现不同内径环状零件抓取的机构，包括环形的夹紧座，所述夹紧座的底面沿圆周方向均布有多个径向的夹持槽；每个所述夹持槽内设有一个与之滑动配合的夹爪组件；每个所述夹爪组件沿径向布设有多个夹爪；所述夹爪的布设间距大于环状零件的径向厚度；对应每个所述夹爪组件设有一个径向伸缩的液压缸；所述液压缸的固定端安装在所述夹紧座上；所述液压缸的伸缩端带动所述夹爪组件沿所述夹持槽滑动。

进一步地，所述液压缸为双杆液压缸；所述夹爪组件包括与所述夹爪垂直固接的导向杆；所述导向杆安装在所述夹持槽内并与之滑动配合；所述导向杆的两端设有联动块；所述双杆液压缸的活塞杆伸出时与所述联动块相接并推动所述联动块径向滑动。

进一步地，每个所述夹爪组件沿径向设有三个夹爪。

进一步地，所述夹爪为L型，所述夹爪与零件表面接触的表面为弧形。

进一步地，所述夹紧座的底面设有三个径向的夹持槽。

进一步地，所述夹持槽为T形槽。

进一步地，所述夹持槽为燕尾槽。

本发明还提供了一种可实现不同内径环状零件抓取的系统，其包括上述的可实现不同内径环状零件抓取的机构；还包括视觉相机、控制器及机械手臂；所述夹紧座安装在所述机械手臂上；所述视觉相机检测待抓取零件的坐标位置及直径尺寸，并输出检测信号至所述控制器；所述控制器输出信号控制所述液压缸及所述机械手臂的工作；所述机械手臂用于移动所述夹紧座，使所述夹爪的夹持端位于待抓取零件的夹持部位；所述液压缸的伸缩端带动所述夹爪组件径向移动，使所述夹爪夹紧待抓取零件。

进一步地，所述机械手臂为多关节机械手臂。

进一步地，所述机械手臂为桁架机械手臂。

本发明具有的优点和积极效果是：本发明的一种可实现不同内径环状零件抓取的机构，通过每个所述夹爪组件沿径向设有多个夹爪；所述夹爪的布设间距大于环状零件的径向厚度；这样，多个夹爪组件的卡爪形成多个直径不同的夹紧面。再通过液压驱动装置驱动夹爪组件沿径向移动，可适应不同直径尺寸零件的抓取。可以在较小行程中抓取更多直径的零件。通过液压缸的推动及夹紧，使得夹爪可以将零件抓住提起，在提起的过程中，可以通过夹持槽承担零件的重力。抓取机构可由三个夹爪沿圆周均匀的分布，可以平衡的抓取圆环的零件。

本发明的一种可实现不同内径环状零件抓取的系统，可通过视觉相机检测待抓取零件的坐标位置及直径尺寸，将本发明的可实现不同内径环状零件抓取的机构与机械手臂结合，自动实现抓取零件。