[发明专利]一种鞋底高精度自动化涂胶系统的控制方法

权利要求书

1.一种鞋底高精度自动化涂胶系统的控制方法，其特征在于，包括：

S1.双目视觉三维重构步骤：通过双目视觉系统标定，确定三维重构参数；

S2.激光中心曲线获取步骤：通过LOG算子分析，获取激光中心曲线；

S3.反射光噪声干扰剔除步骤：通过聚类算法和筛选原则剔除反射光噪声；

S4.偏离的曲线点去除步骤：通过直线拟合算法去除偏离直线的曲线点；

S5.涂胶轮廓确定步骤：通过电机编码器返回值，将筛选后的曲线合成深度图，求取涂胶轮廓；

S6.机器人连续姿态平滑处理步骤：确定机器人涂胶欧拉角，将抖动的欧拉角分别投影到三维平面上，对姿态角进行平滑处理；

S7.电机控制与通讯步骤：上位机电机控制、并与机器人通讯控制机器人涂胶轨迹运动和气阀的通断。

2.根据权利要求1所述的鞋底高精度自动化涂胶系统的控制方法，其特征在于：

在S1.双目视觉三维重构步骤中，通过双目相机标定，构建3D双目视觉光轴平行模型。

3.根据权利要求1所述的鞋底高精度自动化涂胶系统的控制方法，其特征在于：

在S2.激光中心曲线获取步骤中，对一维LOG算子进行离散化，沿着水平投射的激光线的图片列方向使用离散化LOG算子，将算子响应最大的列方向上的位置确定为激光线的中心位置。

4.根据权利要求1所述的鞋底高精度自动化涂胶系统的控制方法，其特征在于：

在S3.反射光噪声干扰剔除步骤中，当反射光出现同一列上有多条亮条纹的干扰时，进行条纹能量总和比较，保留能量最大的条纹剔除能量小的条纹，使每一列只有一个亮斑点。

5.根据权利要求1所述的鞋底高精度自动化涂胶系统的控制方法，其特征在于：

在S4.偏离的曲线点去除步骤中，使用最小二乘法拟合激光主干直线，偏离激光主干直线即认定为曲线点，超出涂胶范围将激光点去除。

6.根据权利要求1所述的鞋底高精度自动化涂胶系统的控制方法，其特征在于：

在S5.涂胶轮廓确定步骤中，通过电机运动相机拍照处理，将处理后的激光线计算三维坐标并合成深度图，计算深度图外围轮廓曲线，该曲线为涂胶轮廓线。

7.根据权利要求1所述的鞋底高精度自动化涂胶系统的控制方法，其特征在于：

在S6.机器人连续姿态平滑处理步骤中，机器人欧拉角固定值确定轨迹点的涂胶姿态，通过邻近点求取法向量存在的跳动，使用五点卷积平滑算法对欧拉角进行平滑处理去除连续姿态抖动，平滑处理姿态角。

8.根据权利要求1所述的鞋底高精度自动化涂胶系统的控制方法，其特征在于：

在S7.电机控制与通讯步骤中，动态获取涂胶轮廓和涂胶连续姿态信息，并向机器人控制器发送机器人位置和姿态信息，机器人控制器接收解析机器人位置和姿态信息并驱动机器人运动，机器人控制器控制胶水喷涂阀的打开与关闭。