[发明专利]墙壁打磨方法及打磨机器人

权利要求书

1.一种墙壁打磨方法，其特征在于，包括以下步骤：

机器人沿墙面移动、并探测得到所述墙面的平整度数据；

所述机器人获取、并得到进行打磨操作的初始打磨数据；

基于所述平整度数据对所述初始打磨数据进行修正、以得到执行打磨数据；

所述机器人根据所述执行打磨数据对所述墙面进行打磨操作；

所述初始打磨数据包括初始位姿数据和初始点阵数据，所述执行打磨数据包括执行位姿数据和执行点阵数据；

在基于所述平整度数据对所述初始打磨数据进行修正、以得到执行打磨数据的过程中，包括以下步骤：

基于所述平整度数据对所述初始位姿数据进行修正、以得到所述执行位姿数据；

基于所述平整度数据对所述初始点阵数据进行修正、以得到所述执行点阵数据。

2.根据权利要求1所述的墙壁打磨方法，其特征在于，所述机器人设有打磨头，所述打磨头采用S形走线的方式进行打磨。

3.根据权利要求1所述的墙壁打磨方法，其特征在于，所述机器人设有打磨头，所述初始点阵数据包括初始参考点的数据，所述初始参考点设有至少两个，所述执行点阵数据包括执行参考点的数据，所述执行参考点设有至少两个、并与所述初始参考点对应，所述平整度数据包括平整参考点的数据，所述平整参考点设有至少两个、并与所述初始参考点对应，在基于所述平整度数据对所述初始点阵数据进行修正、以得到所述执行点阵数据的过程中，包括以下步骤：

基于所述平整度数据获取所述平整参考点的数据；

基于所述平整参考点的数据对对应的所述初始参考点的数据进行修正、并得到对应的所述执行参考点的数据。

4.根据权利要求3所述的墙壁打磨方法，其特征在于，所述初始打磨数据包括打磨区域数据，所述机器人设有打磨头，所述打磨头在打磨所述墙面时经过所有的所述执行参考点，在基于所述平整参考点的数据对对应的所述初始参考点的数据进行修正、并得到对应的所述执行参考点的数据的过程中，包括以下步骤：

获取所述打磨区域数据和所述打磨头的打磨半径数据；

基于所述打磨区域数据和所述打磨半径数据设定相邻的所述执行参考点之间的间距，使所述打磨头在打磨所述墙面时经过所有所述执行参考点后能够覆盖所有的打磨区域。

5.根据权利要求4所述的墙壁打磨方法，其特征在于，所述打磨区域数据包括打磨区域长度L和打磨区域高度H，所述打磨头的打磨半径为R，以所述打磨头所在点为中心点建立第一坐标系，X轴为所述打磨头朝向所述墙面的方向，Y轴为所述墙面的长度方向，Z轴为所述墙面的高度方向，所述执行参考点包括第一参考点、第二参考点和第三参考点，所述第一参考点和所述第二参考点在所述Y轴方向上为相邻参考点，所述第一参考点和所述第三参考点在所述Z轴方向上为相邻参考点，所述第一参考点的坐标为(X1，Y1，Z1),所述第二参考点的坐标为(X2，Y2，Z2)，所述第三参考点的坐标为(X3，Y3，Z3)，n＝L/(2*R)-1，m＝H/(2*R)-1；

当n≤1时，|Y2-Y1|＝R/2；

当1＜n＜2时，|Y2-Y1|＝R；

当2≤n时，|Y2-Y1|＝2*R-D1；

或

当m≤1时，|Z3-Z1|＝R/2；

当1＜m＜2时，|Z3-Z1|＝R；

当2≤m时，|Z3-Z1|＝2*R-D2；

其中，D1为第一重叠参数，所述第一重叠参数为所述打磨头以所述第一参考点和所述第二参考点为中心点进行打磨时产生的打磨重叠区域在所述Y轴方向上的长度；D2为第二重叠参数，所述第二重叠参数为所述打磨头以所述第一参考点和所述第三参考点为中心点进行打磨时产生的打磨重叠区域在所述Y轴方向上的长度。