[发明专利]双轮自动导引车辆

权利要求书

1.一种自动导引车辆(AGV)(10)，其特征在于，包括：

框架(67)；

与安装在所述框架上的左电动机(53)耦接的左轮(63)；

与安装在所述框架上的右电动机(53)耦接的右轮(63)；

控制所述左电动机和所述右电动机的电动机控制器(55)；

耦接到所述电动机控制器的射频收发器；

耦接到所述框架的可充电电池(57)，用于为所述电动机控制器、左电动机和右电动机供电；

所述AGV还包括：

有效载荷固持柱(69)，所述有效载荷固持柱安装在所述AGV的框架的上表面的中心；和

连接器接头，所述连接器接头耦接到所述有效载荷固持柱，所述连接器接头包括：

头管(103)；

位于所述头管的下部内的下部旋转构件(105)；

位于所述头管的上部内的上部旋转构件(107)；

固持杯(113)，所述固持杯具有位于所述上部旋转构件内的上圆柱形部分和位于所述下部旋转构件内的下圆柱形部分，用于在所述头管内旋转；

环形弹性体固持件(111)，位于所述固持杯的上圆柱形部分内；和

第一壳体(119)，所述第一壳体抵靠在所述环形弹性体固持件的圆柱形内表面；

其中，所述上部旋转构件的外径与所述头管上部的上圆柱面的内径基本相同，并且所述下部旋转构件的外径与所述头管下部的下圆柱面的内径基本相同；

其中，所述固持杯的上圆柱形部分的外径与所述上部旋转构件的内径基本相同，并且所述固持杯的下圆柱形部分的外径与下部旋转构件的内径基本相同；

其中，所述下部旋转构件的内径小于所述上部旋转构件的内径。

2.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述左轮和所述右轮具有旋转轴线，并且所述AGV的重心低于所述旋转轴线。

3.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述可充电电池安装在所述框架的下表面。

4.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述AGV还包括与所述电动机控制器耦接以检测所述AGV的俯仰角的加速度计，其中所述电动机控制器调节所述左电动机和所述右电动机的旋转速度，以防止所述AGV的俯仰角超过预定的最大俯仰角。

5.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述AGV还包括：

覆盖物(75)，所述覆盖物具有覆盖所述AGV的左侧、右侧、前侧、后侧和顶侧的柱形表面。

6.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述AGV还包括：

陀螺仪，所述陀螺仪耦接至所述框架，用于稳定所述AGV的竖直朝向。

7.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述AGV还包括：

加速度计或者用于测量竖直方向的陀螺仪，其被耦接至所述电动机控制器。

8.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述AGV还包括：

耦接至所述有效载荷固持柱的旋转分解器。

9.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述下部旋转构件是止推轴承，其支撑来自连接器的轴向负载。

10.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述上部旋转构件是径向轴承。

11.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，当连接器放置在所述连接器接头中时，所述上部旋转构件和所述下部旋转构件允许所述固持杯、所述环形弹性体固持件和所述第一壳体在所述头管内与所述连接器一起轴向旋转。