[发明专利]消防炮的控制方法、控制系统和消防车

权利要求书

1.一种消防炮的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

设定所述消防炮的反作用力极限值F’；

获取所述消防炮当前的反作用力值F；

判断反作用力值F是否达到反作用力极限值F’；

根据判断结果控制所述消防炮的喷射姿态和喷射流量；

获取所述消防炮的喷射流量Q，获取消防炮的喷射角度θ；

所述“根据判断结果控制所述消防炮的喷射姿态和喷射流量”的步骤具体包括：根据所述判断结果控制消防炮的喷射角度θ和喷射流量Q；

所述“根据所述判断结果控制消防炮的喷射角度θ和喷射流量Q”的步骤包括：

若F达到F’，则保持喷射流量Q不变，并控制消防炮向反作用力F减小的角度方向转动，或保持消防炮的喷射角度θ不变，并减小喷射流量Q，或同时控制消防炮向反作用力F减小的角度方向转动且减小喷射流量Q；

若F未达到F’，则允许增大消防炮的喷射流量Q或允许控制消防炮向反作用力F增大的角度方向转动，并返回至“获取所述消防炮当前的反作用力F”的步骤。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述“设定所述消防炮的反作用力极限值F’”的步骤包括：设定消防炮反作用力在X轴、Y轴和Z轴方向上的极限值Fx’、Fy’、Fz’；

所述“获取所述消防炮当前的反作用力值F”的步骤包括：获取所述消防炮的反作用力在三维坐标系的X轴、Y轴和Z轴方向上的分力Fx、Fy、Fz；

所述“判断反作用力值F是否达到反作用力极限值F’”的步骤具体包括：分别判断Fx是否达到Fx’，Fy是否达到Fy’，Fz是否达到Fz’。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

对于所述消防炮反作用力包括朝向空间上三个方向上的作用力的情况，所述消防炮的喷射角度θ包括俯仰角度参数α和水平旋转角度参数β；其中，β为在X-Y轴限定的平面上消防炮的初始位置和当前位置间的夹角，α为垂直于X-Y轴限定的平面上消防炮的初始位置和当前位置间的夹角；

所述“根据所述判断结果控制消防炮的喷射角度θ和喷射流量Q”的步骤具体包括：

若Fx达到Fx’，则控制消防炮向反作用力Fx减小的角度方向转动，和/或减小喷射流量Q；

若Fy达到Fy’，则控制消防炮向反作用力Fy减小的角度方向转动，和/或减小喷射流量Q；

若Fz达到Fz’，则控制消防炮向反作用力Fz减小的角度方向转动，和/或减小喷射流量Q；

若Fx未达到Fx’、Fy未达到Fy’且Fz未达到Fz’则允许增大消防炮的喷射流量Q或允许控制消防炮向反作用力Fx、Fy、Fz增大的角度方向转动。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在“若F达到F’，则保持喷射流量Q不变，控制消防炮向反作用力F减小的角度方向转动”的步骤之后还包括如下步骤：

减小消防炮的喷射流量Q；

允许控制消防炮向反作用力F增大的角度方向转动；

返回至“获取所述消防炮当前的反作用力F”的步骤。

5.一种消防炮的控制系统，其特征在于，包括：

检测装置，用于检测所述消防炮的反作用力，并反馈检测结果；

消防炮转动机构，用于驱动所述消防炮进行转动；

消防泵，用于控制所述消防炮的喷射流量；

控制装置，与所述检测装置、所述消防炮转动机构以及消防泵电连接，用于根据所述检测结果驱动所述消防炮转动机构和所述消防泵进行动作。