[发明专利]一种悬挂式六自由度混联喷涂机器人

权利要求书

1.一种悬挂式六自由度混联喷涂机器人，包括喷涂机构、传送带机构（3）、机架（4）和喷枪（29）；喷涂机构包括并联机构（1）和串联机构（2）；所述并联机构（1）包括定平台（11）、动平台（16）和三副结构相同的连杆机构，三副连杆机构呈并联状连接在定平台（11）和动平台（16）之间；并联机构（1）通过定平台（11）固定设于机架（4）内顶部；所述传送带机构（3）固定设于机架（4）内底部；其特征在于：

所述并联机构（1）的动平台（16）连接着串联机构（2）；

所述串联机构（2）包括连接传动机构、第一电机（210）、第二电机（211）和第三电机（212）；所述连接传动机构包括旋转底盘（23）、中臂（25）和下臂（26），所述中臂（25）分别连接着旋转底盘（23）和下臂（26）；第一电机（210）设于并联机构（1）的动平台（16）上，其输出轴与旋转底盘（23）固定连接，第二电机（211）设于下臂（26）的上部，第三电机（212）设于中臂（25）上，所述喷枪（29）设于下臂（26）的下端；

所述中臂（25）为水平状的短板，一侧固定连接着旋转底盘（23）的下部，第一电机（210）设于旋转底盘（23）的上部，第三电机（212）穿过旋转底盘（23）的下部固定连接着中臂（25）；中臂（25）另一侧活动连接着下臂（26）的上端，第二电机（211）固定设于下臂（26）的上部；第一电机（210）通过旋转底盘（23）带动串联机构（2）实现整体转动，第二电机（211）带动中臂（25）实现绕旋转底盘（23）转动，第三电机（212）带动中臂（25）实现绕下臂（26）转动；

所述旋转底盘（23）包括水平状的短管，短管的一端通过套管固定连接着中臂（25）的一侧，第三电机（212）位于短管内，第三电机（212）的输出轴通过键配合固定连接着中臂（25）的一侧；短管的外圆周上固定有连接法兰盘，第一电机（210）通过套管状的连接件（22）和连接法兰盘固定设于短管上，且第一电机（210）的输出轴线和短管的轴线之间的夹角为90度；所述下臂（26）为L形臂，短臂为管状，第二电机（211）设于短臂内，长臂为条板状，长臂的上端连接着短臂的一端，长臂的下端一侧通过喷枪座（28）固定连接着喷枪（29）；喷枪（29）通过并联机构（1）实现三个方向移动、通过串联机构（2）实现三个方向转动；工作时，由传送带机构（3）快速输送工件，通过喷枪（29）实现对不同规格的各类工件进行多角度多方位喷涂。

2.根据权利要求1所述的一种悬挂式六自由度混联喷涂机器人，其特征在于：与长臂连接处对应短臂的管口为椭圆管口。

3.根据权利要求1所述的一种悬挂式六自由度混联喷涂机器人，其特征在于：所述传送带机构（3）为小型带式传送带机构。