[发明专利]一种用于特种设备液压油缸的安装机械手及安装方法

权利要求书

1.一种用于特种设备液压油缸的安装机械手，其特征在于，包括夹持机构、俯仰姿态调节机构和横滚姿态调节机构；

所述夹持机构用于夹持待装配的液压油缸(8)，所述俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构均与所述夹持机构连接，并分别用于调整所述夹持机构的俯仰姿态、横滚姿态；

所述夹持机构包括油缸夹爪(9)、夹具基体(12)和接触部(13)；

所述油缸夹爪(9)设于夹具基体(12)的上部，用于夹紧液压油缸(8)上段圆柱面；所述接触部(13)设于夹具基体(12)的底部，用于托住液压油缸(8)的底部；

所述俯仰姿态调节机构包括可摆动轴承(1)、可摆动丝杠螺母(2)、丝杠(3)、俯仰手轮(4)、俯仰转轴(10)和机械手基体(11)；

所述机械手基体(11)的上端与夹具基体(12)的上部通过俯仰转轴(10)连接，所述机械手基体(11)的下端通过可摆动丝杠螺母(2)与丝杠(3)连接；

所述丝杠(3)能够穿过可摆动丝杠螺母(2)，所述丝杠(3)的一端通过可摆动轴承(1)与夹具基体(12)的底部侧壁连接，另一端与俯仰手轮(4)连接；

所述机械手基体(11)为Z字形结构，包括上段、连接段和下段；

所述上段通过俯仰转轴(10)与夹具基体(12)的上部连接，所述下段通过可摆动丝杠螺母(2)与丝杠(3)连接；

所述上段与连接段的夹角为90°，所述下段与连接段的夹角为120°-150°。

2.根据权利要求1所述的用于特种设备液压油缸的安装机械手，其特征在于，所述夹持机构还包括滑块导轨(15)、夹紧滑块(14)和连杆(19)；

所述油缸夹爪(9)和夹紧滑块(14)的数量均为两个，油缸夹爪(9)与夹紧滑块(14)固定连接；

所述滑块导轨(15)安装于所述夹具基体(12)的上端面，两个夹紧滑块(14)之间通过连杆(19)相连，并安装在滑块导轨(15)上。

3.根据权利要求2所述的用于特种设备液压油缸的安装机械手，其特征在于，所述夹紧滑块(14)的侧面设有插拔销(16)，所述插拔销(16)用于锁紧夹紧滑块(14)。

4.根据权利要求1所述的用于特种设备液压油缸的安装机械手，其特征在于，所述夹持机构还包括扣拉式锁紧器(20)，扣拉式锁紧器(20)包括手柄、拉环和扣拉板，拉环设于手柄上且能够绕手柄转动；

所述扣拉板设有与拉环相适配的扣拉部；

所述手柄和扣拉板分别固定设于两夹紧滑块(14)的上表面。

5.根据权利要求1所述的用于特种设备液压油缸的安装机械手，其特征在于，所述横滚姿态调整机构包括横滚手轮(5)、减速箱(6)和横滚转轴(7)。

6.根据权利要求5所述的用于特种设备液压油缸的安装机械手，其特征在于，所述横滚转轴(7)的轴套上设有安装支座(18)，所述安装支座(18)用于与外部可移动设备连接。

7.一种特种设备液压油缸的安装方法，其特征在于，利用权利要求1至6任一项所述的用于特种设备液压油缸的安装机械手进行安装，包括如下步骤：

步骤一：利用机械手夹紧待安装的液压油缸(8)，利用外部可移动设备将夹持有液压油缸的机械手移动至安装工作区；

步骤二：调整液压油缸(8)的空间姿态，使液压油缸(8)预对准车身安装部位；

步骤三：利用外部可移动设备继续向车身安装部位移动夹持有液压油缸(8)的机械手，直至液压油缸(8)的安装中心移动至车身对应安装部位的轴线上；

步骤四：利用紧固件将液压油缸(8)与安装部固定，完成液压油缸(8)的安装。