[发明专利]一种基于弧面翼设计的空投扑翼飞行机器人

权利要求书

1.一种基于弧面翼设计的空投扑翼飞行机器人，其特征在于，包括机身、弧面机翼、尾翼、控制机构、空投机构以及电池；

所述机身上固定有驱动舵机，所述弧面机翼对称连接在所述机身的两侧，并与所述驱动舵机传动连接，在所述驱动舵机的驱动下扑动，为所述空投扑翼飞行机器人提供飞行所需的升力和推力；所述尾翼连接在所述机身的后端；

所述控制机构、空投机构以及电池均固定在所述机身上；其中，所述控制机构包括控制板、惯性测量单元以及全球定位系统；所述电池、惯性测量单元以及全球定位系统均与所述控制板电连接；所述电池用于为所述控制板供电；

所述惯性测量单元和全球定位系统用于对所述空投扑翼飞行机器人的飞行姿态及位置进行测量；所述控制板用于接收上位机平台的控制指令，并通过融合所述惯性测量单元及全球定位系统的测量数据，通过控制所述驱动舵机控制所述空投扑翼飞行机器人飞行，并控制所述空投机构进行空投。

2.如权利要求1所述的基于弧面翼设计的空投扑翼飞行机器人，其特征在于，所述控制机构还包括数传模块，所述数传模块与所述控制板电连接，用于将所述空投扑翼飞行机器人的飞行姿态及位置实时传输到所述上位机平台。

3.如权利要求2所述的基于弧面翼设计的空投扑翼飞行机器人，其特征在于，所述机身包括机身主架、舵机固定件以及横向支撑架；所述舵机固定件插接在所述机身主架的前端，所述驱动舵机固定在所述舵机固定件上；所述横向支撑架一端插接在所述机身主架的后端，另一端与所述驱动舵机插接。

4.如权利要求3所述的基于弧面翼设计的空投扑翼飞行机器人，其特征在于，所述机身还包括插接在所述机身主架中的水平载物架；所述控制板、惯性测量单元、全球定位系统、数传模块以及电池均固定在所述水平载物架上。

5.如权利要求1所述的基于弧面翼设计的空投扑翼飞行机器人，其特征在于，所述弧面机翼包括机翼骨架和覆盖在所述机翼骨架上的机翼覆膜；

所述机翼骨架包括固定在一起的前缘杆、外侧杆、弧形的斜撑以及翼肋；所述翼肋和斜撑形成翼面弧度；所述前缘杆的末端与所述驱动舵机的舵机臂固定连接，所述斜撑的末端与位于所述机身后端的后缘固定件铰接。

6.如权利要求1所述的基于弧面翼设计的空投扑翼飞行机器人，其特征在于，所述尾翼包括尾翼固定件、尾翼骨架和覆盖在所述尾翼骨架上的尾翼覆膜；所述尾翼骨架与所述尾翼固定件插接，所述尾翼固定件插接在机身的后端。

7.如权利要求1所述的基于弧面翼设计的空投扑翼飞行机器人，其特征在于，所述空投扑翼飞行机器人还包括图像采集模块，所述图像采集模块垂直向下安装在所述机身中间靠前方的位置，所述图像采集模块用于采集航拍图像并将采集的航拍图像实时传输给所述上位机平台显示。

8.如权利要求1所述的基于弧面翼设计的空投扑翼飞行机器人，其特征在于，所述空投机构包括空投仓和空投舵机；所述空投舵机和空投仓分别安装在所述机身的两侧，所述空投舵机与所述控制机构电连接，所述空投舵机的舵机臂将所述空投仓锁闭，当所述空投舵机的舵机臂弹开时，所述空投仓打开。

9.如权利要求7所述的基于弧面翼设计的空投扑翼飞行机器人，其特征在于，所述上位机平台用于与所述控制机构通信，向所述控制机构发送控制指令，并实时显示所述空投扑翼飞行机器人的飞行姿态、位置信息及速度信号。

10.如权利要求9所述的基于弧面翼设计的空投扑翼飞行机器人，其特征在于，所述上位机平台还用于根据所述图像采集模块采集的航拍图像自主识别空投区域，并通过融合所述惯性测量单元及全球定位系统的测量数据，实时预测空投落点，并在所述图像采集模块传回的航拍图像中显示空投落点。