[发明专利]轨道交通列车编组运行控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种轨道交通列车编组运行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S110：设置前车与本车的间隔距离，结合前车的位置信息和本车的位置信息，计算前车和本车间的实际距离误差；

步骤S120：根据列车运行控制曲线，确定本车的位置精度范围，结合所述实际距离误差，获取距离误差变换信息；

步骤S130：根据所述实际距离误差和所述距离误差变换信息，确定距离耦合参数；

步骤S140：结合所述距离耦合参数、前车速度信息以及本车速度信息，计算本车的实际速度误差；

步骤S150：根据列车运行控制曲线，确定本车的速度精度范围，结合所述实际速度误差，获取速度误差变换信息；

步骤S160：根据所述实际速度误差和所述速度误差变换信息，确定速度耦合参数；根据所述速度耦合参数，实时控制本车加速度，实现本车速度的实时调整；

所述步骤S110中，所述实际距离误差为：

e₁＝p-p_r-p_h；其中，p表示本车的实时位置，p_r表示前车的实时位置，p_h表示前车和本车的间隔距离；

所述步骤S120中，所述距离误差变换信息为：

其中，ρ_p表示本车的位置精度范围；

所述步骤S130包括：

将所述实际距离误差和所述距离误差变换信息求和，得到复合距离误差：e₁+s₁；

将复合距离误差通过放大器放大，得：k₁(e₁+s₁)；其中，k₁为正常数距离控制参数；

将k₁(e₁+s₁)反相，得距离耦合参数：u₁＝-k₁(e₁+s₁)。

2.根据权利要求1所述的轨道交通列车编组运行控制方法，其特征在于，所述步骤S140中，本车的实际速度误差为：e₂＝v-v_r-(-k₁(e₁+s₁))，其中，v表示本车的实时速度，v_r表示前车的实时速度。

3.根据权利要求2所述的轨道交通列车编组运行控制方法，其特征在于，所述步骤S150中，速度误差变换信息为：

其中，ρ_v表示本车的速度精度范围。

4.根据权利要求3所述的轨道交通列车编组运行控制方法，其特征在于，所述步骤S160包括：

将所述实际速度误差和所述速度误差变换信息求和，得到复合速度误差：e₂+s₂；

将复合速度误差通过放大器放大，得：k₂(e₂+s₂)；其中，k₂为正常数速度控制参数；

将k₂(e₂+s₂)反相，得速度耦合参数u₂＝-k₂(e₂+s₂)；将u输入列车控制系统，实时控制本车加速度，驱动本车运行。