[发明专利]机械手的控制方法及装置、机械手

说明书

本发明公开了一种机械手的控制方法及装置、机械手。其中，该方法包括：确定机械手在当前生产状态下的移动方向，其中，机械手包括多个关节，多个关节之间是可活动设置的；调取与移动方向对应的控制方式；控制机械手根据控制方式沿移动方向动作以执行当前生产状态对应的生产任务。本发明解决了相关技术中注塑机械手由整根完整的材料制成，对空间要求比较高的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，具体而言，涉及一种机械手的控制方法及装置、机械手。

背景技术

注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产，能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备，传统的注塑机械手是由整根铝条，或者是钢材根据需要搭配的注塑机的机台尺寸进行裁切的。在安装和进行生产时，在机械手的上方(返回时)需要很大的空间。如果厂房太低，或者有气管或者电路进过，就不能安装和使用，对空间要求比较大。

针对上述相关技术中注塑机械手由整根完整的材料制成，对空间要求比较高的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机械手的控制方法及装置、机械手，以至少解决相关技术中注塑机械手由整根完整的材料制成，对空间要求比较高的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机械手的控制方法，包括：确定机械手在当前生产状态下的移动方向，其中，所述机械手包括多个关节，所述多个关节之间是可活动设置的；调取与所述移动方向对应的控制方式；控制所述机械手根据所述控制方式沿所述移动方向动作以执行所述当前生产状态对应的生产任务。

可选地，所述多个关节的数量为三个，由下到上依次包括：第一关节，第二关节和第三关节。

可选地，所述多个关节中每相邻两个关节之间设置有感应器件，其中，所述感应器件用于根据控制方式感应关节的到位信号。

可选地，所述第一关节和所述第三关节为气动控制方式，所述第二关节为电机控制方式。

可选地，在所述移动方向为上升方向时，控制所述机械手根据所述控制方式沿所述移动方向动作以执行所述当前生产状态对应的生产任务包括：根据所述控制方式控制所述第二关节上升；在所述第二关节上升的过程中，控制所述第一关节与所述第二关节之间的第一感应器件感应所述第二关节的移动状态一；在所述移动状态一表示所述第二关节移动到第一预定位置时，确定所述第二关节移动到位；控制所述第三关节上升；在所述第三关节上升的过程中，控制所述第二关节与所述第三关节之间的第二感应器件感应所述第三关节的移动状态二；在所述移动状态二表示所述第三关节移动到第二预定位置时，确定所述第三关节移动到位，并确定所述机械手上升完成；控制所述机械手执行所述当前生产状态对应的生产任务。

可选地，在所述移动方向为下降方向时，控制所述机械手根据所述控制方式沿所述移动方向动作以执行所述当前生产状态对应的生产任务包括：根据所述控制方式控制所述第二关节下降；在所述第二关节下降的过程中，控制所述第一关节与所述第二关节之间的第一感应器件感应所述第二关节的移动状态三；在所述移动状态三表示所述第二关节移动到第三预定位置时，确定所述第二关节移动到位；控制所述第三关节下降；在所述第三关节下降的过程中，控制所述第二关节与所述第三关节之间的第二感应器件感应所述第三关节的移动状态四；在所述移动状态四表示所述第三关节移动到第四预定位置时，确定所述第三关节移动到位，并确定所述机械手下降完成；控制所述机械手执行所述当前生产状态对应的生产任务。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机械手的控制装置，包括：确定单元，用于确定机械手在当前生产状态下的移动方向，其中，所述机械手包括多个关节，所述多个关节之间是可活动设置的；调取单元，用于调取与所述移动方向对应的控制方式；控制单元，用于控制所述机械手根据所述控制方式沿所述移动方向动作以执行所述当前生产状态对应的生产任务。