[发明专利]基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法

权利要求书

1.一种基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S10，对飞行器相对目标运动的视线角速率、偏航角以及偏航角速率进行测量；

步骤S20，对所述视线角速率进行积分得到视线角信号，并根据所述视线角信号生成方位误差信号以及前置误差信号；

步骤S30，根据所述方位误差信号以及前置误差信号构建综合误差信号，并对所述综合误差信号进行抗饱和平滑变换得到抗饱和平滑信号；

步骤S40，对所述综合误差信号以及所述抗饱和平滑信号分别进行积分运算，得到综合误差积分信号以及抗饱和平滑积分信号；并根据所述综合误差信号、抗饱和平滑信号、综合误差积分信号以及抗饱和平滑积分信号构建导引信号；

步骤S50，将所述导引信号的输出信号作为飞行姿态稳定回路的期望信号，并通过所述期望信号驱动姿态稳定回路，控制飞行器实现精确导引。

2.根据权利要求1所述的基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，对所述视线角速率进行积分得到视线角信号包括：

其中，为视线角速率；u₁为视线角信号。

3.根据权利要求2所述的基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，根据所述视线角信号生成方位误差信号以及前置误差信号包括：

e₁＝u₁-ψ_c；其中，e₁为方位误差信号；ψ_c为偏航角的测量值；

其中，t为飞行器飞行至目标距离的时刻；t₀为飞行器飞行至目标一半距离的时刻；ψ_c0为t₀时刻的偏航角。

4.根据权利要求3所述的基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，根据所述方位误差信号以及前置误差信号构建综合误差信号包括：

u_a1＝k₁e₁+k₂e₂；其中，k₁以及k₂为常参数，u_a1为综合误差信号。

5.根据权利要求4所述的基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，对所述综合误差信号进行抗饱和平滑变换得到抗饱和平滑信号包括：

其中，k₃、k₄、ε₁、ε₂为常参数，u_a2为抗饱和平滑信号。

6.根据权利要求5所述的基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，对所述综合误差信号以及所述抗饱和平滑信号分别进行积分运算，得到综合误差积分信号以及抗饱和平滑积分信号包括：

u_a3＝k₆∫u_a1dt

u_a4＝k₇∫u_a2dt；

其中，u_a3为综合误差积分信号；u_a4为抗饱和平滑积分信号；k₆以及k₇为常参数。

7.根据权利要求5所述的基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，其特征在于，根据所述综合误差信号、抗饱和平滑信号、综合误差积分信号以及抗饱和平滑积分信号构建导引信号包括：

u_a＝k₅u_a1+u_a2+u_a3+u_a4；

其中，k₅为常参数，u_a为导引信号。