[发明专利]带电作业机器人的导引系统和方法

说明书

本发明提供了带电作业机器人的导引系统和方法，包括：机械臂、控制面板、摄像头、工控机和绝缘导引杆，其中，绝缘导引杆上设置有靶标；摄像头用于接收所述控制面板发送的开启信息，并根据开启信息采集绝缘导引杆移动至目标位置时的当前图像信息；工控机，用于将当前图像信息进行处理，计算当前靶标的大小和当前靶标的边长；将当前靶标的大小与预存的靶标的大小进行比较，得到比较结果，以及根据当前靶标的边长计算旋转角度；根据比较结果或旋转角度控制机械臂执行相应的操作，直至机械臂到达目标位置，可以通过导引的方式，使带电作业机器人在恶劣环境下，准确识别作业目标。

技术领域

本发明涉及带电作业机器人技术领域，尤其是涉及带电作业机器人的导引系统和方法。

背景技术

目前的带电作业机器人在导引识别时，通常采用双目摄像机和深度摄像机进行采集。双目摄像机用于对目标进行识别，深度摄像机用于对目标物体的距离进行识别。上述导引识别方法，在强光或大雾天气等恶劣环境下，机械臂无法准确识别作业目标，导致带电作业机器人识别率低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供带电作业机器人的导引系统和方法，可以通过导引的方式，使带电作业机器人在恶劣环境下，准确识别作业目标。

第一方面，本发明实施例提供了带电作业机器人的导引系统，所述系统包括机械臂、控制面板、摄像头、工控机和绝缘导引杆，其中，所述绝缘导引杆上设置有靶标；

所述摄像头，用于接收所述控制面板发送的开启信息，并根据所述开启信息采集所述绝缘导引杆移动至目标位置时的当前图像信息；

所述工控机，用于将所述当前图像信息进行处理，计算当前靶标的大小和当前靶标的边长；将所述当前靶标的大小与预存的靶标的大小进行比较，得到比较结果，以及根据所述当前靶标的边长计算旋转角度；根据所述比较结果或所述旋转角度控制所述机械臂执行相应的操作，直至所述机械臂到达目标位置。

进一步的，所述工控机，用于将所述当前图像信息进行二值化处理，得到黑白图像信息；将所述黑白图像信息经过腐蚀和膨胀处理，得到去除噪声点后的图像信息；根据所述去除噪声点后的图像信息中的像素点计算所述当前靶标的大小和所述当前靶标的边长。

进一步的，所述工控机，用于在所述当前靶标的大小小于所述预存的靶标的大小的情况下，控制所述机械臂加速向前；

或者，

在所述当前靶标的大小大于所述预存的靶标的大小的情况下，控制所述机械臂停止或后退。

进一步的，所述当前靶标的边长包括当前靶标的左边长和当前靶标的右边长；

所述工控机，用于在所述当前靶标的左边长与所述当前靶标的右边长的比值小于1的情况下，计算第一旋转角度；

或者，

在所述当前靶标的左边长与所述当前靶标的右边长的比值大于1的情况下，计算第二旋转角度。

进一步的，所述工控机，用于根据所述第一旋转角度控制所述机械臂向右旋转；

或者，

根据所述第二旋转角度控制所述机械臂向左旋转。

进一步的，所述摄像头包括第一摄像头和第二摄像头，所述机械臂包括主机械臂和副机械臂，所述工控机上分别设置有副机械臂和主机械臂，所述副机械臂上设置有所述第一摄像头，所述主机械臂上设置有所述第二摄像头。

进一步的，还包括第一工具和第二工具，所述第一工具设置在所述副机械臂上，所述第二工具设置在所述主机械臂上。

第二方面，本发明实施例提供了带电作业机器人的导引方法，应用于如上所述的带电作业机器人的导引系统，所述方法包括：