[发明专利]一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人

权利要求书

1.一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人，包括移动小车，所述移动小车包括车体和对称设于所述车体左右两侧的的四车轮，每一车轮均连接有一驱动电机，所述驱动电机固定连接所述车体，其特征在于：还包括旋翼机构、控制系统以及移动终端；

所述旋翼机构包括两螺旋桨、两旋转电机以及一固定轴；所述移动小车的中部开设有旋翼装配孔，所述固定轴设于所述旋翼装配孔内，并与所述旋翼装配孔同轴设置；所述固定轴通过连杆固定连接所述车体；所述两旋转电机分别设于所述固定轴的两端，且其输出轴与所述固定轴同轴设置；所述两螺旋桨分别与所述两旋转电机的输出轴固定连接，所述两旋转电机分别驱动所述两螺旋桨转动，且所述两螺旋桨的旋转方向相反设置；

所述控制系统包括控制模块、检测模块、电机驱动模块、供电模块以及无线通信模块；所述控制模块、所述电机驱动模块、所述供电模块以及所述无线通信模块均设于所述车体内；所述检测模块包括设于车体前侧的摄像头和测距仪，所述电机驱动模块包括四第一电机驱动器和两第二电机驱动器；所述摄像头、所述测距仪、所述四第一电机驱动器、所述两第二电机驱动器、所述供电模块以及所述无线通信模块均与所述控制模块相连；所述四第一电机驱动器分别连接四驱动电机，所述两第二电机驱动器分别连接两旋转电机；所述四第一电机驱动器和所述两第二电机驱动器均与所述供电模块相连；所述无线通信模块与所述移动终端无线连接；

所述摄像头用于采集桥梁表面的图像信息，并将该图像信息传送给所述控制模块，所述控制模块根据该图像信息进行分析，判断桥梁表面是否有裂缝；所述控制模块还通过所述无线通信模块将该图像信息发送给所述移动终端；所述测距仪用于对裂缝进行尺寸测量，并将测量数据发送给所述控制模块，所述控制模块还通过所述无线通信模块将该测量数据发送给所述移动终端。

2.根据权利要求1所述的一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人，其特征在于：所述控制系统还包括设于车体内的GPS定位模块，所述GPS定位模块与所述控制模块相连。

3.根据权利要求2所述的一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人，其特征在于：所述控制系统还包括设于车体内的路径规划模块和设于车体前侧的避障传感器，所述路径规划模块和所述避障传感器均与所述控制模块相连。

4.根据权利要求3所述的一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人，其特征在于：所述控制系统还包括设于车体内的陀螺仪，所述陀螺仪与所述控制模块相连；所述陀螺仪用于检测移动小车前进方向相较于所述路径规划模块规划出的路径是否出现角度偏差；若出现角度偏差，所述控制模块通过第一电机驱动器控制相应的驱动电机动作，纠正移动小车的前进方向。

5.根据权利要求1所述的一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人，其特征在于：所述供电模块为可拆卸式锂电池。

6.根据权利要求1所述的一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人，其特征在于：所述车体的材料为碳纤维。

7.根据权利要求6所述的一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人，其特征在于：所述车轮上套设有防滑硅胶垫。

8.根据权利要求1所述的一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人，其特征在于：所述车体上设置有喷涂装置；所述喷涂装置包括一微型加压泵和两涂料瓶；所述微型加压泵设于所述车体内，并通过继电器与所述供电模块相连，所述继电器的控制端与所述控制模块相连；所述两涂料瓶对称地设于车体中部的左右两侧，所述涂料瓶包括瓶盖、瓶体、雾化喷头、导液软管以及重力球；所述瓶体连接所述车体，所述瓶体内装载有明显区别于桥梁表面颜色的涂料，所述瓶盖设于所述瓶体的顶部，并与所述瓶体螺纹连接；所述雾化喷头设于所述瓶体的底部，所述导液软管设于所述瓶体内，所述导液软管的一端与所述雾化喷头相连，所述导液软管的另一端设置有所述重力球；所述微型加压泵的出气口通过两气管分别连通两瓶体的内腔。

9.根据权利要求8所述的一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人，其特征在于：所述瓶体的材料为透明材料，且所述瓶体上设置有容量刻度。

10.根据权利要求9所述的一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人，其特征在于：所述瓶体和所述瓶盖之间设置有密封圈。