[发明专利]输入装置

说明书

提供通过将旋转转矩与制动力组合来实现适当的操作感触的输入装置。输入装置设置有固定部、以旋转自如的方式支承于固定部的旋转体及检测旋转体的旋转的旋转检测部，所述输入装置的特征在于，设置有对旋转体施加制动力的制动施加部、及对旋转体施加转矩的转矩施加部，制动施加部具有设置于旋转体的旋转板、介于固定部与旋转板的间隙的磁性粘性流体及对磁性粘性流体赋予磁场的制动施加线圈，转矩施加部具有对旋转体施加旋转转矩的转矩施加线圈，该输入装置中设置有控制对制动施加线圈和转矩施加线圈赋予的电流的控制部，控制部设定对旋转体的旋转角度进行分割的分割角度，通过对制动施加线圈的通电，在分割角度的边界部对旋转体赋予制动力。

本申请是本申请人于2017年9月13日提交的中国专利申请号为201710820982.2、发明名称为“输入装置”这一发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及在使操作部旋转时能够产生与操作方向相反方向的阻力矩及与操作方向相同方向的牵入转矩的输入装置。

背景技术

专利文献1中记载了有关具有磁场响应材料的制动器的发明。该制动器为，轴以旋转自如的方式支承于外壳，与轴一起旋转的转子被设置于外壳的第1室内。在第1室中设置有磁场响应材料和磁场产生器。磁场响应材料根据磁场的强度，流动性发生变化。在磁场产生器未产生磁场时，磁场响应材料的粘性或剪切流动阻力低下，轴和转子变得容易旋转，在通过磁场产生器产生磁场时，磁场响应材料的粘性或剪切流动阻力变大，对轴和转子施加制动。

专利文献2中记载了有关手动输入装置的发明。该手动输入装置具有操作部件、与操作部件一起旋转的托架轴及在马达的输出轴上设置的编码器。在托架轴上固定有托架，在托架上以旋转自如的方式支承有多个行星齿轮，在马达的输出轴上固定有太阳齿轮，在太阳齿轮的周围啮合有行星齿轮。在用手操作使操作部件旋转而使编码器动作时，从马达对托架轴赋予与操作方向相同方向或相反的方向的旋转力，能够对操作操作部件的手赋予阻力感、加速感。

专利文献1：日本特开2005－507061号公报

专利文献2：日本特开2003－50639号公报

专利文献1所记载的制动器，能够通过磁场响应材料的作用对转子赋予制动力，但无法对转子提供旋转力，因此难以对操作者赋予多样的操作感触。

专利文献2所记载的手动输入装置，通过对托架轴赋予马达的动力，能够对操作操作部件的手赋予阻力感、加速感。然而，为了适当地对手赋予阻力感、加速感，马达的控制变得复杂，通过切换马达的旋转方向而产生不必要的振动的情况也是存在的。另外，为了使操作部件在停止状态下不活动，在停止中也需要对马达通电，消耗电力也变大。

发明内容

本发明解决上述以往的课题，目的在于，提供能够以稳定的状态对旋转体赋予适当的阻力感和牵入感的输入装置。

本发明的输入装置，设置有固定部、以旋转自如的方式支承于上述固定部的旋转体及检测上述旋转体的旋转的旋转检测部，所述输入装置的特征在于，

设置有对上述旋转体施加制动力的制动施加部、及对上述旋转体施加转矩的转矩施加部，

上述制动施加部具有设置于上述旋转体的旋转板、介于上述固定部与上述旋转板的间隙的磁性粘性流体及对上述磁性粘性流体赋予磁场的制动施加线圈，

上述转矩施加部具有对上述旋转体施加旋转转矩的转矩施加线圈，

该输入装置中设置有控制对上述制动施加线圈和上述转矩施加线圈赋予的电流的控制部，

上述控制部设定对上述旋转体的旋转角度进行分割的分割角度，通过对上述制动施加线圈的通电，在上述分割角度的边界部对上述旋转体赋予制动力。

另外，本发明的输入装置，其特征在于，在上述分割角度内，通过对上述转矩施加线圈的通电，赋予大小近似于正弦波形地变化的旋转转矩。