[发明专利]机器人及机械臂装置在审
| 申请号： | 201911111592.3 | 申请日： | 2019-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN110744550A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 许哲涛 | 申请（专利权）人： | 北京海益同展信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 11438 北京律智知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王辉;阚梓瑄 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 关节驱动机构 感应装置 臂体 机械臂装置 感应信号 控制装置 驱动臂体 机器人技术领域 感应距离 障碍物 机器人 损伤 减速 响应 | ||
1.一种机械臂装置，其特征在于，包括：
臂体；
关节驱动机构，连接于所述臂体，用于驱动所述臂体运动；
感应装置，固定于所述臂体，用于在所述感应装置的感应距离内出现障碍物时发出感应信号；
控制装置，响应所述感应信号并控制所述关节驱动机构驱动所述臂体减速。
2.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述臂体包括相互连接的第一臂体和第二臂体，所述关节驱动机构包括：
第一关节驱动机构，连接于所述第一臂体远离所述第二臂体的一端，用于驱动所述第一臂体运动；
第二关节驱动机构，连接于所述第一臂体和所述第二臂体之间，用于驱动所述第二臂体运动；
所述感应装置包括：
第一感应装置，固定于所述第一臂体，用于在所述第一感应装置的感应距离内出现障碍物时发出感应信号；所述控制装置响应所述第一感应装置发出的感应信号并控制所述第一关节驱动机构驱动所述第一臂体减速；
第二感应装置，固定于所述第二臂体，用于在所述第二感应装置的感应距离内出现障碍物时发出感应信号；所述控制装置响应所述第二感应装置发出的感应信号并控制所述第二关节驱动机构驱动所述第二臂体减速。
3.根据权利要求2所述的机械臂装置，其特征在于，所述机械臂装置还包括：
抓取部，连接于所述第二臂体远离所述第一臂体的一端；
所述关节驱动机构还包括：
第三关节驱动机构，连接于所述第二臂体与所述抓取部之间，用于驱动所述抓取部运动；
所述感应装置还包括：
第三感应装置，固定于所述抓取部，用于在所述第三感应装置的感应距离内出现障碍物时发出感应信号；
所述控制装置响应所述第三感应装置发出的感应信号并控制所述第三关节驱动机构驱动所述抓取部减速。
4.根据权利要求2所述的机械臂装置，其特征在于，所述感应装置还包括：
第四感应装置，固定于所述第二关节驱动机构，用于在所述第四感应装置的感应距离内出现障碍物时发出感应信号；
所述控制装置响应所述第四感应装置发出的感应信号并控制所述第一关节驱动机构驱动所述第一臂体减速。
5.根据权利要求3所述的机械臂装置，其特征在于，所述感应装置还包括：
第五感应装置，固定于所述第三关节驱动机构，用于在所述第五感应装置的感应距离内出现障碍物时发出感应信号；
所述控制装置响应所述第五感应装置发出的感应信号并控制所述第二关节驱动机构驱动所述第二臂体减速。
6.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述感应装置为电容式接近开关。
7.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述感应装置包括：
电容式接近开关，固定于所述臂体，用于在所述电容式接近开关的感应距离内出现障碍物时发出预设信号；
滤波电路，响应所述预设信号并输出感应信号。
8.根据权利要求7所述的机械臂装置，其特征在于，所述滤波电路为比较器。
9.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述机械臂装置还包括：
测速装置，用于检测所述臂体的运动速度；
所述控制装置响应所述感应信号，并根据所述感应距离和所述测速装置检测的所述臂体的运动速度控制所述关节驱动机构驱动所述臂体减速。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的机械臂装置。
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