[发明专利]骨骼点的平滑方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种骨骼点的平滑方法、装置和电子设备，包括：获取目标对象当前时刻骨骼点的位置信息和上一时刻运动参量的优化值；基于骨骼点的位置信息和上一时刻运动参量的优化值确定当前时刻运动参量的测量值和当前时刻运动参量的估计值；根据当前时刻运动参量的测量值和当前时刻运动参量的估计值确定当前时刻运动参量的优化值；基于当前时刻运动参量的优化值确定当前时刻平滑处理后的骨骼点的位置信息。本发明的方法能够保证骨骼点与人体尽量跟随的情况下，很好的抑制骨骼点在人体中的抖动，骨骼点的平滑效果好。

技术领域

本发明涉及计算机视觉的技术领域，尤其是涉及一种骨骼点的平滑方法、装置和电子设备。

背景技术

人体骨骼点对于描述人体姿态，预测人体行为至关重要。在骨骼点实时检测工程中，当人体快速运动时，希望骨骼点实时检测工程输出的骨骼点能够跟随人体的快速运动而移动；当人体静止不动时，希望骨骼点实时检测工程输出的骨骼点基本停留在原位置不动。然而，由于场景的多样性、复杂性，骨骼点实时检测工程中的骨骼点模型输出的实时骨骼点在人体中存在明显的抖动，而为了解决骨骼点在人体中的抖动问题，同时尽量少的引入延迟，在骨骼点实时检测工程中还设计了平滑算法(用于对骨骼点模型输出的实时骨骼点进行平滑处理)。

现有的骨骼点平滑算法通常根据当前骨骼点坐标值与上一时刻该骨骼点坐标值之间的距离和预设阈值之间的关系来确定平滑处理后的当前骨骼点坐标为当前骨骼点坐标值与上一时刻该骨骼点坐标值的加权平均值或者为当前骨骼点坐标值。上述加权平均值中，权值为预先设定的，无法进行调节。若上一时刻骨骼点坐标值对应的权值过大，人体在快速运动时，骨骼点无法与人体实现跟随，延迟严重；若上一时刻骨骼点坐标值对应的权值过小，抑制抖动的效果不佳。

综上，现有的骨骼点平滑算法无法在兼顾延迟的同时，对抖动实现很好的抑制，也就是现有的骨骼点平滑算法的平滑效果差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种骨骼点的平滑方法、装置和电子设备，以缓解现有的骨骼点平滑算法平滑效果差的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种骨骼点的平滑方法，包括：获取目标对象当前时刻骨骼点的位置信息和上一时刻运动参量的优化值；所述运动参量中包含骨骼点之间的相对位置关系；基于所述骨骼点的位置信息和所述上一时刻运动参量的优化值确定当前时刻运动参量的测量值和当前时刻运动参量的估计值；根据所述当前时刻运动参量的测量值和所述当前时刻运动参量的估计值确定当前时刻运动参量的优化值；基于所述当前时刻运动参量的优化值确定当前时刻平滑处理后的骨骼点的位置信息。

进一步的，获取目标对象当前时刻骨骼点的位置信息的步骤包括：采用骨骼点检测模型对当前时刻目标对象的图像进行检测，得到所述目标对象当前时刻骨骼点的位置信息。

进一步的，当所述骨骼点的位置信息对应的骨骼点为躯干骨骼点时，所述运动参量用骨骼点的位置信息表征；当所述骨骼点的位置信息对应的骨骼点为四肢骨骼点或头部骨骼点时，所述运动参量用角度参量、角加速度参量、线性距离参量和速度参量表征。

进一步的，当所述骨骼点的位置信息对应的骨骼点为躯干骨骼点，且当所述当前时刻为第一时刻时，所述上一时刻运动参量的优化值不存在，则基于所述骨骼点的位置信息确定所述当前时刻运动参量的测量值和所述当前时刻运动参量的估计值。

进一步的，基于所述骨骼点的位置信息确定所述当前时刻运动参量的测量值和所述当前时刻运动参量的估计值的步骤包括：将所述骨骼点的位置信息分别作为所述当前时刻运动参量的测量值和所述当前时刻运动参量的估计值。

进一步的，当所述骨骼点的位置信息对应的骨骼点为四肢骨骼点或头部骨骼点，且当所述当前时刻为第一时刻时，所述上一时刻运动参量的优化值不存在，则基于所述骨骼点的位置信息确定所述当前时刻运动参量的测量值和所述当前时刻运动参量的估计值。