[发明专利]摇杆回中死区确定方法、摇杆回中确定方法及相关装置

权利要求书

1.一种摇杆回中死区确定方法，应用于摇杆式遥控器，其特征在于，包括：

按照预设采样周期采集摇杆回中时的回中样本；

基于所述回中样本拟合正态分布函数；

采用预先设置的显著性值确定所述正态分布函数的置信区间；

基于所述正态分布函数获取所述置信区间内的回中样本的集合以作为所述摇杆的回中死区。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述回中样本拟合正态分布函数，包括：

确定每个回中样本的采集时间；

根据所述采集时间确定所述回中样本的权值；

基于所述权值和所述回中样本计算均值和方差；

采用所述均值和方差拟合正态分布函数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述采集时间确定所述回中样本的权值，包括：

计算所述采集时间和当前时间的差值；

基于所述差值对所有回中样本进行排序；

采用所述排序和预设权值衰减函数计算所述回中样本的权值。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述权值和所述回中样本计算均值和方差，包括：

基于所述回中样本，采用似然估计法计算方差。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用预先设置的显著性值确定所述正态分布函数的置信区间，包括：

将所述正态分布函数转换为标准正态分布函数；

查询标准正态分布表获得所述显著性值下所述标准正态分布函数对应的置信区间；

基于所述标准正态分布函数对应的置信区间、所述均值和所述方差计算所述正态分布的置信区间。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

存储所述正态分布函数和所述回中死区。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

当接收到校准指令时，采集新的回中样本；

采用所述新的回中样本更新所述正态分布函数；

采用预先设置的显著性值确定更新后的正态分布函数的置信区间；

基于更新后的正态分布函数的置信区间内的回中样本的集合更新所述摇杆的回中死区。

8.一种摇杆回中确定方法，其特征在于，应用于摇杆式遥控器，包括：

获取所述摇杆的输出值；

判断所述输出值是否在预先确定的回中死区内；

若是，确定所述摇杆回中；

若否，确定所述摇杆未回中；

其中，所述预先确定的回中死区通过权利要求1-7任一项所述的摇杆回中死区确定方法所确定。

9.一种摇杆回中死区确定装置，应用于摇杆式遥控器，其特征在于，包括：

采集模块，用于按照预设采样周期采集摇杆回中时的回中样本；

拟合模块，用于基于所述回中样本拟合正态分布函数；

置信区间确定模块，用于采用预先设置的显著性值确定所述正态分布函数的置信区间；

回中死区确定模块，用于基于所述正态分布函数获取所述置信区间内的回中样本的集合以作为所述摇杆的回中死区。

10.一种摇杆回中确定装置，其特征在于，应用于摇杆式遥控器，包括：

输出值获取模块，用于获取所述摇杆的输出值；

回中判断模块，用于判断所述输出值是否在预先确定的回中死区内；

第一回中确定模块，用于确定所述摇杆回中；

第二回中确定模块，用于确定所述摇杆未回中；

其中，所述预先确定的回中死区通过权利要求9所述的摇杆回中死区确定装置所确定。