[发明专利]一种铁路车辆智能上水作业机器人系统及上水方法

权利要求书

1.一种铁路车辆智能上水作业机器人系统，其特征在于，包括中央管理子系统(1)、无线通讯子系统(2)、智能上水作业机器人(4)和辅助作业子系统(5)；

所述中央管理子系统(1)通过无线通讯子系统(2)与所述智能上水作业机器人(4)和辅助作业子系统(5)通讯相连；

所述辅助作业子系统(5)，用于识别待上水的车辆信息以及停车点位置，并将识别信息通过无线通讯子系统(2)发送至中央管理子系统(1)；

所述中央管理子系统(1)，用于接收处理辅助作业子系统(5)的识别信息，并通过无线通讯子系统(2)发送上水作业命令至所述智能上水作业机器人(4)；

所述智能上水作业机器人(4)，用于接收中央管理子系统(1)的上水作业命令，对待上水车辆的水箱进行自动定位，并进行自动注水作业；

所述智能上水作业机器人(4)包括控制单元(41)、智能运载小车(42)和供水子系统(43)；

所述控制单元(41)分别与所述智能运载小车(42)、供水子系统(43)和所述中央管理子系统(1)通讯相连；

所述控制单元(41)用于接收中央管理子系统(1)的上水作业命令，控制所述智能运载小车(42)移动以与车辆水箱进行定位，并在定位后控制供水子系统(43)进行自动注水；

所述智能运载小车(42)包括车体、驱动装置(421)、安全辅助装置(422)、导航装置(423)和供电装置(424)；

所述驱动装置(421)，用于驱动车体移动；

所述导航装置(423)，用于实现车体的导航；

所述安全辅助装置(422)，用于实现车体的避障；

所述供电装置(424)，用于提供驱动装置(421)、安全辅助装置(422)和导航装置(423)所需电源；

所述安全辅助装置(422)包括避障雷达和防碰撞保险杠；

所述导航装置(423)包括安装于地面的磁条感应线圈；

所述供电装置(424)包括蓄电池或/和接触式供电轨。

2.根据权利要求1所述的铁路车辆智能上水作业机器人系统，其特征在于，所述供水子系统(43)包括供水装置(431)、监测装置(432)和辅助定位装置(433)；

所述供水装置(431)，用于实现自动注水；

所述监测装置(432)，用于对自动注水的水量、水压或水质中的一种或多种进行监测；

所述辅助定位装置(433)，用于实现车辆水箱注水口位置检测、上水管与注水口之间的定位。

3.根据权利要求2所述的铁路车辆智能上水作业机器人系统，其特征在于，所述辅助定位装置(433)包括多轴柔性工业机械臂、距离传感器和图像采集装置。

4.根据权利要求2所述的铁路车辆智能上水作业机器人系统，其特征在于，所述监测装置(432)包括水压传感器、水量传感器或水质传感器中的一种或多种。

5.根据权利要求1所述的铁路车辆智能上水作业机器人系统，其特征在于，所述辅助作业子系统(5)包括车号识别子系统和车辆定位装置；

所述车号识别子系统，用于识别车辆信息，所述车辆信息包括电子标签信息、车辆车号、端号、编组或车型中的一种或多种；

所述车辆定位装置，用于识别停车点位置。

6.根据权利要求5所述的铁路车辆智能上水作业机器人系统，其特征在于，所述车号识别子系统包括车号识别天线、车号识别相机和轮对传感器。

7.根据权利要求5所述的铁路车辆智能上水作业机器人系统，其特征在于，所述车辆定位装置包括激光测距传感器或者超声波雷达或者相机。

8.根据权利要求1所述的铁路车辆智能上水作业机器人系统，其特征在于，还包括一体式手持终端(3)，所述一体式手持终端(3)通过无线通讯子系统(2)与所述中央管理子系统(1)通讯相连；所述一体式手持终端(3)用于实现对智能上水作业机器人(4)的远程遥控及上水作业。