[发明专利]机器人系统及连接方法

说明书

本申请提供机器人系统及连接方法，可以在将缆线与设置于基板的连接器连接时，稳定地进行该连接。一种机器人系统，其特征在于，进行将缆线与设置于基板的连接器连接的作业，并具备：机器人，设置有把持缆线的把持部和检测作用于把持部的力的力检测部；以及机器人控制装置，控制机器人，机器人控制装置使机器人进行：传送动作，使把持部以第一把持力把持缆线，并将缆线传送至基板上；矫正动作，使把持部以第二把持力把持缆线，并基于通过将缆线向连接器按压而作用的所述力，矫正缆线的姿势；以及插入动作，使把持部以第三把持力把持缆线，并将缆线插入到连接器。

技术领域

本发明涉及机器人系统及连接方法。

背景技术

例如在专利文献1中公开了具备基座和一条臂的单臂型机器人。该专利文献1记载的机器人在臂的前端部安装有把持FFC(Flexible Flat Cable：柔性扁平缆线)的把持机构，并可以在该安装状态下进行将FFC插入连接器进行连接的连接作业。

专利文献1：日本专利特开2017-224527号公报

但是，在专利文献1记载的机器人中，例如在把持机构对FFC的把持位置为不准确的位置时，则无法将FFC准确地插入到连接器，其结果，出现了连接作业失败的问题。

发明内容

本发明是为了解决上述技术问题所做出的发明，可以实现以下技术。

本发明的机器人系统其特征在于，进行将具有可挠性的缆线与设置于基板的连接器连接的作业，所述机器人系统具备：机器人，设置有把持所述缆线的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；以及机器人控制装置，控制所述机器人，所述机器人控制装置使所述机器人进行：传送动作，使所述把持部以第一把持力把持所述缆线，并将所述缆线传送至所述基板上；矫正动作，使所述把持部以小于所述第一把持力的第二把持力把持所述缆线，并基于通过将所述缆线向所述连接器按压而作用的所述力来矫正所述缆线的姿势；以及插入动作，使所述把持部以大于所述第二把持力的第三把持力把持所述缆线，并将所述缆线插入到所述连接器。

本发明的连接方法其特征在于，将具有可挠性的缆线与设置于基板的连接器连接，所述连接方法具有：准备工序，准备设置有把持所述缆线的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部的机器人；传送工序，由所述把持部以第一把持力把持所述缆线，并将所述缆线传送至所述基板上；矫正工序，由所述把持部以小于所述第一把持力的第二把持力把持所述缆线，并基于将所述缆线向所述连接器按压所作用的所述力来矫正所述缆线的姿势；以及插入工序，由所述把持部以大于所述第二把持力的第三把持力把持所述缆线，并将所述缆线插入到所述连接器。

附图说明

图1是示出机器人系统的整体构成的图。

图2是依次示出连接方法所具有的工序的流程图。

图3是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。

图4是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。

图5是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。

图6是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。

图7是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。

图8是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。

图9是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。

图10是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。