[发明专利]定位方法、装置及设备、以及自动驾驶定位系统

说明书

本公开实施例提供一种定位方法、装置及设备、以及自动驾驶定位系统，定位方法包括：提取定位对象周围的多个第一目标物体对应的多个第一点云，利用第一点云在高精地图中搜索多个第一目标物体对应的多个第一位置，再计算第一位置的匹配度，以获得定位对象的定位信息。该方法利用现有视觉技术采集足够的点云信息，以获得用于候选的第一位置，再确定定位对象的准确位置，所获得位置准确度更高。

技术领域

本公开涉及地理信息技术，尤其涉及一种定位方法、装置及设备、以及自动驾驶定位系统。

背景技术

目前，很多设备都提供定位功能，例如：汽车、机器人以及手机等等。一方面，定位功能让用户实时知晓所处位置，另一方面，位置信息作为基础信息使用，例如：汽车自动泊车或者自动驾驶均需要利用位置信息。

常见的定位方法是采用GPS进行定位，但是民用GPS定位差，定位精度在米级别。为了实现厘米级别的定位，通常在设备上安装惯导装置进行定位，但是，由于信号的多径效应，惯导设备在一些封闭环境(例如：隧道、停车场)里效果较差。

此外，现有技术中也有利用地标信息计算设备位置，上述地标信息需要人为设置，地标信息包含了经纬度信息，通过多个地标信息即可获得设备位置，可以避免信号的多径效应，然而，该定位方法的定位准确度与地标密集程度有关，现有的地标密集度还无法使上述定位方法精确定位。

发明内容

本公开实施例提供一种定位方法、装置及设备、以及自动驾驶定位系统，以解决现有定位方法准确度不高的技术问题。

第一方面，本公开实施例提供一种定位方法，应用于定位装置，该方法包括：

获取第一点云集合及第一点云对应的第一目标物体；其中，第一点云集合包括至少一个第一点云，定位对象附近有至少一个第一目标物体；

根据第一点云从高精地图中获取第一目标物体对应的第一候选位置集合；其中，第一候选位置集合包括至少一个第一位置；

计算第一位置的匹配度，将匹配度最大的第一位置作为定位对象的位置输出。

可选地，确定第一位置的匹配度，将匹配度最大的第一位置作为定位对象的位置输出，进一步包括：

根据第一位置与第一目标物体的对应关系，确定第一位置对应的第二目标物体集合；

对第二目标物体集合与第一位置的标准物体集合进行匹配度计算，以获得第一位置的匹配度；

其中，标准物体集合是从高精地图中获取的位于第一位置的物体集合。

可选地对第二目标物体集合与第一位置的标准物体集合进行匹配计算，进一步包括：

获取第二目标物体的点云和标准物体的点云，其中，第二目标物体集合包括至少一个第二目标物体；标准物体集合包括至少一个标准物体；

计算第二目标物体的点云和标准物体的点云的匹配度，以获得第一位置的匹配度。

可选地，获取第一点云集合及第一点云对应的第一目标物体，进一步包括：

采集定位对象周围场景的点云；

从周围场景的点云中提取待识别的点云；

利用已训练的学习模型对待识别的点云进行识别处理，以输出第一点云集合及第一点云对应的第一目标物体。

可选地，利用已训练的学习模型对待识别点云进行识别处理，进一步包括：

对待识别的点云进行编码处理，以输出待识别的点云对应的描述子，其中，描述子用于表示识别的点云对应的第一目标物体的轮廓特征；

对待识别的点云对应的描述子进行解码处理，以输出第一点云以及第一点云对应第一目标物体。