[发明专利]一种基于双轴转台的速率偏频激光陀螺惯导系统对准测试方法

权利要求书

1.一种基于双轴转台的速率偏频激光陀螺惯导系统对准测试方法，其特征在于步骤如下：

(1)根据速率偏频激光陀螺惯导系统的初始对准位置，获得双轴转台内轴、外轴与速率偏频激光陀螺惯导系统导航坐标系的对应关系；

(2)根据双轴转台通讯协议，实现双轴转台的寻零；

(3)步骤(2)双轴转台寻零后，根据对准测试的双轴转台转动要求及转台通讯协议及步骤(1)双轴转台内轴、外轴与速率偏频激光陀螺惯导系统导航坐标系的对应关系，控制转台的转动，从而提供速率偏频的激励，即惯导系统进入速率偏频工作状态；

(4)在惯导系统进入速率偏频工作状态后，按照一定周期采集双轴转台转动过程中的陀螺惯导系统的惯性器件脉冲增量数据；

(5)将步骤(4)脉冲增量数据周期输入到速率偏频激光陀螺惯导系统，进行在线对准，采集在线对准的数据；

(6)将步骤(5)在线对准的数据进行保存和显示。

2.根据权利要求1所述的一种基于双轴转台的速率偏频激光陀螺惯导系统对准测试方法，其特征在于：双轴转台，由内框、中框及内、外两个正交轴系组成，构成负载在空间两个方向的自由度；内框上安装工装，用作速率偏频激光陀螺惯导系统的安装基准。

3.根据权利要求1所述的一种基于双轴转台的速率偏频激光陀螺惯导系统对准测试方法，其特征在于：双轴转台，内轴和外轴能够以恒定的角速率连续旋转。

4.根据权利要求1所述的一种基于双轴转台的速率偏频激光陀螺惯导系统对准测试方法，其特征在于：速率偏频激光陀螺惯导系统，由本体、惯性器件、导航计算机和对准接口构成；

惯性器件安装在本体内，本体具有基准面，负责与双轴转台内框工装的安装定位，建立本体坐标系；

惯性器件包括3个激光陀螺和3个加速度计，3个激光陀螺正交安装，符合右手系法则，相对本体坐标系斜置安装；3个加速度计正交安装，符合右手系法则，与本体坐标系重合；

导航计算机按照采样周期T0完成对惯性器件脉冲数据的采集工作；

对准接口为速率偏频激光陀螺惯导系统对准算法函数，函数输入参数为惯性器件脉冲数据，输出为姿态矩阵初值。

5.根据权利要求1所述的一种基于双轴转台的速率偏频激光陀螺惯导系统对准测试方法，其特征在于：双轴转台内轴、外轴与速率偏频激光陀螺惯导系统导航坐标系的对应关系，具体为：导航坐标系与本体坐标系重合，双轴转台内轴平行于导航坐标系Y轴，双轴转台外轴平行于导航坐标系Z轴。

6.根据权利要求1所述的一种基于双轴转台的速率偏频激光陀螺惯导系统对准测试方法，其特征在于：双轴转台通讯协议，作用是：上位机能够通过转台通信协议，发送控制指令，实现转台内、外轴的恒定速率正向或者反向转动。

7.根据权利要求1所述的一种基于双轴转台的速率偏频激光陀螺惯导系统对准测试方法，其特征在于：双轴转台的寻零，具体为：上位机通过转台通讯协议发送寻零指令，转台运行初始工作零位并定位。

8.根据权利要求1所述的一种基于双轴转台的速率偏频激光陀螺惯导系统对准测试方法，其特征在于：控制转台的转动，从而提供速率偏频的激励，具体为：激光陀螺斜置安装，双轴转台单轴恒速转动可以同时给三个激光陀螺提供偏频速率。

9.根据权利要求1所述的一种基于双轴转台的速率偏频激光陀螺惯导系统对准测试方法，其特征在于：按照一定周期采集双轴转台转动过程中的速率偏频激光陀螺惯导系统的惯性器件脉冲增量数据，其中一定周期T为：

T＝N*T0,T0为导航计算机采样和更新脉冲周期，N为>＝1的正整数。

10.根据权利要求1所述的一种基于双轴转台的速率偏频激光陀螺惯导系统对准测试方法，其特征在于：按照一定周期采集双轴转台转动过程中的速率偏频激光陀螺惯导系统的惯性器件脉冲增量数据，其中，惯性器件脉冲增量数据，包括：激光陀螺输入与本体固连的载体的角运动脉冲增量，加速度计输出本体固连的载体的线运动脉冲增量。