[发明专利]获取变道决策信息的方法、装置、存储介质和车辆

权利要求书

1.一种获取变道决策信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取本车在当前时刻下的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括本车状态信息和本车周围环境信息；

根据所述当前时刻下的所述行驶状态信息，确定在所述当前时刻下本车可进行的变道行为，并针对在所述当前时刻下本车可进行的每一变道行为，预测本车在进行了该变道行为后，在第一预测时刻下的所述行驶状态信息；

根据所述第一预测时刻下的所述行驶状态信息，确定在所述第一预测时刻下本车可进行的变道行为，并针对在所述第一预测时刻下本车可进行的每一变道行为，预测本车在进行了该变道行为后，在第二预测时刻下的所述行驶状态信息；

根据所述当前时刻下的所述行驶状态信息、在所述当前时刻下本车可进行的变道行为、本车在每一预测时刻下的所述行驶状态信息以及在每一所述预测时刻下本车可进行的变道行为，确定本车的变道决策信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测时刻为N个，其中，N为大于2的正整数，所述第一预测时刻初始为N个所述预测时刻中距离所述当前时刻最近的预测时刻，所述第二预测时刻为N个所述预测时刻中距离所述第一预测时刻最近的预测时刻；

在预测出本车在第二预测时刻下的所述行驶状态信息之后，所述方法还包括：

若所述第二预测时刻之后还有预测时刻，则将所述第二预测时刻作为新的第一预测时刻，并再次执行所述根据所述第一预测时刻下的所述行驶状态信息，确定在所述第一预测时刻下本车可进行的变道行为，并针对在所述第一预测时刻下本车可进行的每一变道行为，预测本车在进行了该变道行为后，在第二预测时刻下的所述行驶状态信息的步骤，直到预测出本车在每一预测时刻下的所述行驶状态信息为止。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻下的所述行驶状态信息、在所述当前时刻下本车可进行的变道行为、本车在每一预测时刻下的所述行驶状态信息以及在每一所述预测时刻下本车可进行的变道行为，确定本车的变道决策信息，包括：

根据所述当前时刻下的所述行驶状态信息、在所述当前时刻下本车可进行的变道行为、本车在每一预测时刻下的所述行驶状态信息以及在每一所述预测时刻下本车可进行的变道行为，获得目标树，其中，所述目标树的根节点对应于所述当前时刻，表示本车在所述当前时刻下的所述行驶状态信息，所述目标树包括M层子节点，每一层子节点分别对应于一预测时刻，其中，M为预测时刻的总数；具有相同父节点的每一子节点分别对应在该父节点所在层对应的时刻下本车可进行的每一变道行为，表示本车在进行了对应的变道行为后，在该子节点所在层对应的时刻下的所述行驶状态信息；

确定所述目标树中每一节点路径的目标参数，所述目标参数的大小用于区分节点路径之间的优劣；

根据所述目标参数，确定最优节点路径；

根据所述最优节点路径，确定本车的变道决策信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标树中每一节点路径的目标参数，包括：

根据以下信息项中的一者或多者，确定所述目标树中每一节点的参数：变道行为信息、变道状态信息、预测进行变道行为后的结果信息、当前节点的变道行为与该当前节点的父节点的变道行为之间的连续信息；

针对每一节点路径，将该节点路径中的每一节点的参数的加权和确定为该节点路径的目标参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻下的所述行驶状态信息，确定在所述当前时刻下本车可进行的变道行为，包括：

根据所述当前时刻下的所述本车周围环境信息，通过轨迹预测模型，预测周围障碍物的运动轨迹，并根据该运动轨迹和所述当前时刻下的所述本车状态信息，通过变道行为确定模型，确定在所述当前时刻下本车可进行的变道行为；

所述根据所述第一预测时刻下的所述行驶状态信息，确定在所述第一预测时刻下本车可进行的变道行为，包括：

根据所述第一预测时刻下的所述本车周围环境信息，通过所述轨迹预测模型，预测周围障碍物的运动轨迹，并根据该运动轨迹和所述第一预测时刻下的所述本车状态信息，通过所述变道行为确定模型，确定在所述第一预测时刻下本车可进行的变道行为。