[发明专利]全向立体视觉的摄像机配置系统及摄像机配置方法

权利要求书

1.一种全向立体视觉的摄像机配置系统，包含：

一主摄像机组，至少包括四个主摄像镜头，各所述主摄像镜头分别排列于可构成一矩形的四个基准线；

一辅摄像机组，至少包括四个副摄像镜头，且各所述主摄像镜头与各所述副摄像镜头，沿着所述四个基准线于同一平面间隔排列设置为所述矩形；

一运算单元，分别与各所述主摄像镜头及各所述副摄像镜头呈信息连结；

各所述副摄像镜头或各所述主摄像镜头的光轴被配置为可旋转，使排列于所述基准线的所述副摄像镜头与所述主摄像镜头的光轴彼此平行，以及使排列于所述基准线的所述副摄像镜头与所述主摄像镜头的光轴皆与对应的所述基准线垂直，以完成摄像机校正；

位于同一基准线且完成摄像机校正的所述主摄像镜头及所述副摄像镜头，其所提取的多个影像供所述运算单元演算出至少两深度图，且所述至少二深度图供所述运算单元执行影像融合演算，以消除各所述深度图彼此之间的遮挡区域，而生成一去遮挡深度图；以及

所述运算单元对于各所述基准线所演算出的各所述去遮挡深度图，进行一影像拼接而获取一全向深度图。

2.如权利要求1所述的全向立体视觉的摄像机配置系统，其特征在于，还包含耦接于所述运算单元的一绕射光学元件，供以投射光点于物体表面，以辅助判断被摄物体与拍摄场景的三维深度。

3.如权利要求1所述的全向立体视觉的摄像机配置系统，其特征在于，所述辅摄像机组的各所述副摄像镜头，或所述主摄像机组的所述主摄像镜头，被配置为以光轴为基准向左或向右旋转。

4.如权利要求1或2所述的全向立体视觉的摄像机配置系统，还包括耦接于所述运算单元的一光达模组，供以通过测量发送和接受到的脉冲讯号的时间间隔，来计算被摄物体与拍摄场景的深度信息。

5.如权利要求1所述的全向立体视觉的摄像机配置系统，其特征在于，还包括耦接于所述运算单元的一惯性传感器，供以回传多个自由度的运动信息与姿态信息。

6.一种全向立体视觉的摄像机配置方法，包括：

一于基准线配置摄像机组步骤：将一主摄像机组的至少四个主摄像镜头配置于可构成一矩形的四个基准线，将一辅摄像机组的至少四个副摄像镜头分别配置于各所述基准线，使各所述主摄像镜头与各所述副摄像镜头沿着所述四个基准线于同一平面间隔排列设置为所述矩形；

一校正摄像机步骤：旋转所述辅摄像机组的至少一所述副摄像镜头的光轴，或旋转所述主摄像机组的所述主摄像镜头的光轴，使排列于所述基准线的所述主摄像镜头与所述副摄像镜头的光轴彼此平行，以及使排列于所述基准线的所述主摄像镜头与所述副摄像镜头的镜光轴皆与对应的所述基准线垂直，以完成摄像机校正；

一产生深度信息步骤：由设置于同一基准线、且完成摄像机校正的所述主摄像机组与所述辅摄像机组所提取的影像，供一运算单元演算出至少两深度图，且各所述深度图经所述运算单元执行影像融合演算后，可消除各所述深度图彼此之间的遮挡区域，而生成一去遮挡深度图；以及

一产生全向深度图步骤：所述运算单元对于各所述基准线所演算出的各所述去遮挡深度图，进行一影像拼接而获取一全向深度图。

7.如权利要求6所述的全向立体视觉的摄像机配置方法，其特征在于，所述产生深度信息步骤执行前，若光源不足或被摄物体的纹理特征不明显时，耦接于所述运算单元的一绕射光学元件投射光点于物体表面，并给予被摄物体纹理与光源，以辅助判断被摄物体与拍摄场景的三维深度。

8.如权利要求6所述的全向立体视觉的摄像机配置方法，其特征在于，所述产生深度信息步骤执行时，所述运算单元还通过与其耦接的一光达模组，测量发送和接受到的脉冲讯号的时间间隔来确定一飞行时间，进而演算被摄物体与拍摄场景的深度信息。

9.如权利要求8所述的全向立体视觉的摄像机配置方法，其特征在于，所述产生深度信息步骤执行时，在所述光达模组尚未回传深度信息至所述运算单元前，所述运算单元先对各所述深度图以及所述主摄像镜头及所述副摄像镜头所提取的影像进行影像分割。

10.如权利要求6所述的全向立体视觉的摄像机配置方法，其特征在于，所述产生深度信息步骤执行时，耦接于所述运算单元的一雷达模组系接收空间内存在物体所反射的无线电波，以供所述运算单元计算出被摄物体与拍摄场景的深度信息。