[发明专利]一种机器人的远程故障诊断推送方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人的远程故障诊断推送方法及装置，其中，所述方法包括：采集机器人状态信号以及作业环境状态信号并进行预处理，获取预处理后的信号；基于时域分析和频域分析对信号进行特征提取，获取信号的状态特征数据；基于主成分析算法对多个信号的状态特征数据进行融合，获取机器人的运行状态特征；将机器人的运行状态特征代入故障判别模型库中存储的故障诊断模型中，经逻辑计算判断出机器人出现故障，获取机器人的故障类型，将故障类型推送至管理用户终端进行故障警报的实时显示。在本发明实施中，可以实时的在远程对机器人是否发生故障进行诊断，并推送至相应的管理人员，提高机器人的故障诊断效率。

技术领域

本发明涉及机器人的远程故障监控技术领域，尤其涉及一种机器人的远程故障诊断推送方法及装置。

背景技术

随着机器人使用密度的不断提高，由机器人构成的自动化、智能化、柔性化生产线越来越多地应用在焊接、喷涂、装配、包装、搬运、码垛等各个工业领域。机器人的安全、稳定、持续、可靠运行将给企业带来可观的经济效益，而一旦因故障长时间停机将会给企业造成不可避免的经济损失。

不同品牌的机器人在各种复杂生产环境中的大量使用，为机器人的日常维护带来了巨大的挑战。机器人的常见故障形式包括：机械系统故障、电气系统故障、传感检测系统故障和控制系统故障等。依赖于单机故障报警或人工巡检的机器人运维模式存在着维护成本高、响应时间长等弊端，已经越来越不能满足企业当前的实际需要。

目前，国外机器人四大家族中的ABB和FANUC公司已研发出各自的机器人远程运维系统。ABB开发的“远程服务平台”可对客户企业的机器人进行远程实时监控和数据分析处理，第一时间预判可能出现的故障并启动报警机制，服务工程师通过互联网登录接收故障信息，并为客户提供技术支持。FANUC公司也提出了自己的远程监控服务方案，通过检测机器人状态参数的变化，找到可能发生的故障，及时通知现场操作人员和服务工程师。

但是这些机器人远程维护系统一般只是针对自产的相应机器人，而不能兼容其他厂商生产的机器人，对机器人的使用上，往往存在多个厂商的多种机器人同时混用的情况，因此，无法及时进行相应的故障远程监控，从而维护效率低下。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种机器人的远程故障诊断推送方法及装置，提高机器人的故障诊断效率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种机器人的远程故障诊断推送方法，所述方法包括：

基于各传感器采集机器人状态信号以及作业环境状态信号；

对采集到的机器人状态信号以及作业环境状态信号进行预处理，获取预处理后的信号；

基于时域分析和频域分析对信号进行特征提取，获取信号的状态特征数据；

基于主成分析算法对所述信号的状态特征数据进行融合，获取机器人的运行状态特征；

将所述机器人的运行状态特征代入故障判别模型库中存储的故障诊断模型中，经逻辑计算判断所述机器人当前是否已出现故障；

若是，获取所述机器人的故障类型，将所述故障类型推送至管理用户终端进行故障警报的实时显示。

可选的，所述对采集到的机器人状态信号以及作业环境状态信号进行预处理，获取预处理后的信号，包括：

对采集到的机器人状态信号以及作业环境状态信号依次进行模/数转换、编码和去噪处理，获取处理后的状态信号；

对处理后的状态信号进行数据清洗处理，获取预处理后的信号。

可选的，所述对采集到的机器人状态信号以及作业环境状态信号依次进行模/数转换、编码和去噪处理，包括：