[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理图像，所述待处理图像包括场景的深度图像；

基于所述深度图像，确定所述深度图像对应的三维点云数据；

基于所述三维点云数据，得到所述场景中物体的提案结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维点云数据，得到所述场景中物体的提案结果，包括：

基于所述三维点云数据，将所述三维点云数据转换为矩阵；

基于所述矩阵，确定所述第一特征图；

基于所述第一特征图，得到所述场景中物体的提案结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维点云数据，确定所述三维点云数据对应的矩阵，包括：

确定所述三维点云数据中属于物体的点云数据；

基于所述三维点云数据中属于物体的点云数据，确定所述三维点云数据对应的矩阵。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述待处理图像中还包括所述场景的彩色图像，所述方法还包括：

对所述彩色图像进行特征提取，得到第二特征图；

所述基于所述第一特征图，得到所述场景中物体的提案结果，包括：

基于所述第一特征图和所述第二特征图，得到所述场景中物体的提案结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一特征图和所述第二特征图，得到所述场景中物体的提案结果，包括：

对所述第一特征图和所述第二特征图进行融合，得到所述待处理图像所对应的第三特征图；

基于所述第三特征图，得到所述场景中物体的提案结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三特征图，得到所述场景中物体的提案结果，包括：

切分所述待处理图像，得到至少两个子图像；

基于每个子图像对应的第三特征图和/或每个子图像的邻近子图像对应的第三特征图，确定每个子图像对应的提案结果；

对各子图像对应的提案结果进行融合，得到所述场景中物体的提案结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于每个子图像对应的第三特征图和/或每个子图像的邻近子图像对应的第三特征图，确定每个子图像对应的提案结果，包括：

确定每个子图像的权重；

基于每个子图像对应的第三特征图和/或每个子图像的邻近子图像对应的第三特征图，以及各个子图像所对应的权重，确定所述每个子图像对应的提案结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定每个子图像的权重，包括以下任一种：

基于各个子图像对应的子特征图，确定每个子图像的权重；

确定所述待处理图像的候选点，基于所述各个子图像对应的候选点，或所述各个子图像对应的候选点对应的子特征图，确定每个子图像所对应的权重。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于各个子图像对应的候选点，确定每个子图像所对应的权重，包括：

对于每个子图像对应的候选点，确定该候选点与其相邻的子图像的候选点之间的相似关系；基于各候选点与其相邻的子图像的候选点之间的相似关系，确定每个子图像所对应的权重；

所述基于各个子图像对应的子特征图，确定每个子图像的权重，包括以下任一种：

对于每个子图像，确定该子图像中心位置处对应的第一特征向量，以及该子图像对应的子特征图对应的第二特征向量；基于各子图像对应的所述第一特征向量和所述第二特征向量，确定每个子图像的权重；

对于每个子图像对应的子特征图，该子特征图对应至少一个概率值，每个概率值表征该子特征图属于对应物体的概率；将所述至少一个概率值中的最大概率值作为该子图像的权重。