[发明专利]一种摘取果实的方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种摘取果实的方法及装置，方法包括：压力传感器获取机械手抓紧果实的压力值，并将所述压力值反馈至控制元件；基于所述压力值，所述控制元件控制旋转舵机旋转预设旋转角度，以摘取果实。本发明先通过压力传感器获取机械手抓紧果实的压力值，再由控制元件基于压力值控制旋转舵机旋转预设旋转角度，实现了果实的摘取，降低了人工摘取果实的成本，提高了果实摘取的效率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种摘取果实的方法及装置。

背景技术

随着我国农业的发展，越来越多的农民选择种植果树，如种植苹果树、种植果实树、种植桃树和种植石榴树等。

然而，在农业生产作业中，果实采摘是非常耗时、耗力的一个环节。目前果实采摘的方式主要包括人工采摘、摇动果树使果实掉落和用剪刀剪下果实等。上述果实采摘的方式不仅需要大量的人工成本，而且果实采摘的效率低。

因此，如何降低果实采摘的人工成本，提高果实采摘的效率成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种摘取果实的方法及装置，用以解决果实采摘人工成本高、效率低的问题。

本发明实施例提供一种摘取果实的方法，包括：

压力传感器获取机械手抓紧果实的压力值，并将所述压力值反馈至控制元件；

基于所述压力值，所述控制元件控制旋转舵机旋转预设旋转角度，以摘取果实。

可选地，所述压力传感器获取机械手抓紧果实的压力值，并将所述压力值反馈至控制元件之前，所述摘取果实的方法，还包括：

所述控制元件获取用户按下夹紧按钮的结果；

根据获取的所述用户按下夹紧按钮的结果，所述控制元件控制机械手抓紧果实。

可选地，所述基于所述压力值，所述控制元件控制旋转舵机旋转预设旋转角度，以摘取果实，包括：

所述控制元件判断所述压力值是否大于或等于预设压力值；

在所述压力值大于或等于所述预设压力值的情况下，所述控制元件控制夹持舵机停止工作并且控制所述旋转舵机旋转所述预设旋转角度，以摘取果实。

可选地，所述在所述压力值大于或等于所述预设压力值的情况下，所述控制元件控制夹持舵机停止工作并且控制所述旋转舵机旋转所述预设旋转角度，以摘取果实，包括：

在所述压力值大于或等于所述预设压力值的情况下，所述控制元件控制所述夹持舵机停止工作并且控制所述旋转舵机先正向旋转至180°处，再反向旋转至0°，最后正向旋转至90°处，以摘取果实。

可选地，所述摘取果实的方法，还包括：

所述控制元件判断所述压力值是否小于预设压力值；

在所述压力值小于所述预设压力值的情况下，所述控制元件控制夹持舵机旋转预设夹持角度。

可选地，所述摘取果实的方法，还包括：

在所述夹持舵机旋转到预设角度的情况下，所述控制元件控制所述夹持舵机停止工作。

可选地，所述摘取果实的方法，还包括：

在所述果实已被采摘的情况下，所述控制元件获取用户按下松开按钮的结果；

基于获取的所述用户按下松开按钮的结果，所述控制元件控制所述夹持舵机和所述旋转舵机旋转至初始位置。

本发明实施例提供一种摘取果实的装置，包括：获取与反馈模块和旋转模块；