[发明专利]一种车辆预警的方法、车路协同系统及存储介质

权利要求书

1.一种车辆预警的方法，其特征在于，包括：

获取本车的预警信息，并识别每一所述预警信息的预警类型；

根据所述预警类型和预设的映射关系，获得所述预警信息对应的预警类型评分；其中，所述预设的映射关系为预警类型与预警类型评分之间的映射关系；

根据所述预警类型，获取所述本车与所述预警信息中的危险源之间的相对运动参数，并根据所述相对运动参数计算得到所述预警信息对应的预警风险评分；

在获取本车的预警信息后，检测所述本车的周围区域内的车辆数量，并根据所述车辆数量计算车辆密集度；

根据所述预警类型评分、所述预警风险评分和所述车辆密集度计算得到每一所述预警信息的预警权值；

选取预警权值符合预设的预警条件的预警信息，并输出所选取的所述预警信息。

2.如权利要求1所述的车辆预警的方法，其特征在于，所述预警类型包括提示性预警、警告性预警和碰撞性预警；其中，所述碰撞性预警包括同向碰撞预警、相向碰撞预警和交叉碰撞预警；则，

所述根据所述预警类型，获取所述本车与所述预警信息中的危险源之间的相对运动参数，并根据所述相对运动参数计算得到所述预警信息对应的预警风险评分，具体包括：

当所述预警类型为所述提示性预警或所述警告性预警时，获取第一距离作为所述相对运动参数，并根据所述第一距离计算得到所述预警信息的预警风险评分；其中，所述第一距离为所述危险源与本车预设的预警范围参考点之间的距离；

当所述预警类型为所述同向碰撞预警或所述相向碰撞预警时，获取所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度和第二距离，并根据所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度和所述第二距离计算得到所述预警信息的预警风险评分；其中，所述第二距离为在所述预警信息出现时，两车之间的距离；

当所述预警类型为所述交叉碰撞预警时，获取所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述本车的车身长度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的车身长度、第三距离和第四距离作为所述相对运动参数，并根据所述本车的瞬时速度、所述本车的瞬时加速度、所述本车的车身长度、所述潜在碰撞车辆的瞬时速度、所述潜在碰撞车辆的瞬时加速度、所述潜在碰撞车辆的车身长度、所述第三距离和所述第四距离计算得到所述预警信息的预警风险评分；其中，所述第三距离为所述本车与交汇点之间的距离；所述第四距离为所述潜在碰撞车辆与所述交汇点之间的距离；所述交汇点为所述本车的行驶轨迹与所述潜在碰撞车辆的行驶轨迹的交点。

3.如权利要求2所述的车辆预警的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离计算得到所述预警信息的预警风险评分，具体包括：

根据所述第一距离，通过以下公式计算所述预警信息的预警风险评分：

其中，γ为所述预警风险评分；D₁为所述危险源与本车预设的预警范围参考点之间的距离阈值，d₁为所述第一距离。