[发明专利]一种基于多传感器融合的弯道ACC目标车辆识别方法

权利要求书

1.一种基于多传感器融合的弯道ACC目标车辆识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：按照特定的要求安装车载摄像头与毫米波雷达；

步骤2：通过CAN总线获取车载摄像头与毫米波雷达数据；车载摄像头获取的数据包括：车道中心线位置、标识点A_i、标识点处的弯道离去角β_i、左车轮距离左车道线的位置l_l、右车轮距离右车道线的位置l_r；毫米波雷达获取的数据包括：前方物体相对本车的距离R_j、相对速度v_j以及与前方物体相对车辆中轴线的夹角α_j；

步骤3：剔除毫米波雷达的空目标、无效目标与对向车道行驶的目标，得到同方向行驶的有效目标；

步骤4：针对车载摄像头与毫米波雷达安装在车辆上的位置不同，将车载摄像头安装位置以及毫米波雷达安装位置通过矩阵旋转、向量平移处理，实现雷达与视觉信息的空间融合；

步骤5：将车载摄像头和毫米波雷达采样时间同步化处理；

步骤6：以标识点A_i为旋转中心的平行四边形φ_i，其底边长为锐角γ_i＝90°-β_i，由以各标识点为中心建立的平行四边形φ_i作为行驶区域，邻接各行驶区域可得总的弯道行驶区域φ；

步骤7：根据步骤6建立的弯道行驶区域φ，结合雷达实时检测到物体的信息，判断得出ACC车辆的主跟踪目标；

步骤7的实现方法包括：若雷达检测的物体P_j的坐标X_j和Y_j满足X_j∈φ∩Y_j∈φ，则判断该物体位于本车前方弯道车道线范围内，即该物体处于当前车道，进一步筛选出距离主车R_j最小的车辆，即为ACC车辆的主跟踪目标。

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的弯道ACC目标车辆识别方法，其特征在于，步骤1中，所述车载摄像头与毫米波雷达的具体安装方式为：

车载摄像头安装在车内后视镜正下方1-3厘米处，且车载摄像头的光轴需与车辆的中轴线重合，对车载摄像头俯仰角进行调节，使得当车辆处于直道场景时，图像下部分2/3区域为道路；毫米波雷达安装在车辆前端中心处，离地高度在35cm-65cm之间，安装平面尽量与地面垂直，且与车体纵向平面垂直，即俯仰角和横摆角均接近0°。

3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的弯道ACC目标车辆识别方法，其特征在于，步骤2中，所述标识点A_i是沿中轴线每隔2米在车道中心线上采集的点；所述弯道离去角β_i为各标识点与车载摄像头的连线与中轴线之间的夹角。

4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的弯道ACC目标车辆识别方法，其特征在于，步骤3中，所述空目标、无效目标与对向车道行驶的目标的剔除方法为：

将毫米波雷达第n+1次采样点的信息与第n次采样点的信息对比，剔除空目标和无效目标的采样点，其中，

空目标的条件为:α_j＝0，R_j＝0；

无效目标的条件为：(1)采样点的目标信号连续出现的次数小于5；(2)α_j(n＝1)-α_j(n)≥3°；(3)R_j(n+1)-R_j(n)≥3m；(4)v_j(n+1)-v_j(n)≥3m/s；

对向车道行驶车辆采样点的目标条件为：V+v_j＜0m/s；其中，V为本车当前车速；

将满足上述任一条件的目标剔除。