[发明专利]轨道生成装置有效
| 申请号： | 201911117609.6 | 申请日： | 2019-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN111195908B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 渡边裕太;村濑和都;寺田耕志 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 高培培;赵晶 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 轨道 生成 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种轨道生成装置，具备能够进行机器人的动作部位的位置轨道的生成的运算部，其中，
所述运算部还能够进行所述动作部位的速度轨道的生成，
并且，所述运算部在切换时的规定时间之前预测所述切换时的所述动作部位的位置，并生成从预测出的所述位置起的所述位置轨道，所述切换时是将使所述动作部位移动的轨道从所述速度轨道向所述位置轨道切换之时，
使所述规定时间根据所述速度轨道上的所述动作部位的速度而变化。
2.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其中，
在预测出的所述位置即预测位置与所述切换时所述动作部位到达的到达位置之间出现了偏差的情况下，所述运算部对所述到达位置与生成了的所述位置轨道上的距所述预测位置规定距离的连接点之间的轨道进行插补。
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