[发明专利]一种基于工业机器人的线束自动包覆设备

说明书

本发明提供了一种基于工业机器人的线束自动包覆设备，包括：工业机器人本体、控制柜、布线板、末端执行器、端末置具、智能视觉检测系统；其中：末端执行器设置于所述工业机器人本体上，用于实现线束的包裹；端末置具设置于所述布线板上，用于固定线束端子；且当线束受到的张紧力超过许用拉力值，能够自动释放线束以防线束损坏；智能视觉检测系统包括：智能相机、条形光源；其用于检测线束包裹是否缺包以及对支点的位置判断；智能相机设置于所述末端执行器上，其用于采集布线板上的图像信息；条形光源设置于所述布线板上，其用于为智能相机提供光源；智能相机内的图像处理单元用于对智能相机采集到的图像信息进行处理。

技术领域

本发明涉及一种线束组装领域，具体涉及一种基于工业机器人的线束自动包覆设备。

背景技术

线束行业发展迅猛，以中国为首的亚洲线束行业将在2020年占全球一半以上的份额。但现阶段线束加工行业仍处于人力消耗大，高端供给严重不足的状态。现有的包覆设备具有运动不平衡、手持设备笨重等缺点，只能包覆直线型线束，包覆的效率也不高、质量参差不齐。所以为了降低人力成本及提高线束包覆效率与质量，自动完成多分支多类型线束包覆，线束的自动化、智能化包覆设备是线束行业发展新趋势。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于工业机器人的线束自动包覆设备。本发明的技术方案如下：

一种基于工业机器人的线束自动包覆设备，包括：工业机器人本体、控制柜、布线板、末端执行器、端末置具、智能视觉检测系统；其中：

所述末端执行器设置于所述工业机器人本体上，其用于实现线束的包裹；

所述端末置具设置于所述布线板上，其用于固定线束端子，以便线束的包覆；且当线束受到的张紧力超过许用拉力值，能够自动释放线束以防线束损坏；

所述智能视觉检测系统包括：智能相机、条形光源；其用于检测线束包裹是否缺包以及对支点位置的判断；

所述智能相机包括：图像采集单元，图像处理单元和通讯单元，其设置于所述末端执行器上；

所述条形光源设置于所述布线板上，其用于为智能相机提供光源；

所述图像采集单元，用于采集布线板上的图像信息；

所述图像处理单元用于对上述采集到的图像信息进行处理。

可选地，所述末端执行器包括：机构底座、飞轮、送带部分和断带部分；

所述机构底座通过法兰与所述工业机器人本体相连；

所述送带部分包括导向轮、一个及以上胶带套；

所述断带部分包括相互连接的粘附板和刀具；

所述飞轮设置于所述机构底座上，并可在所述机构底座上作圆周旋转；所述送带部分和所述断带部分设置于所述飞轮上。

可选地，所述末端执行器还包括配重杆；所述飞轮上设置有滑槽，所述配重杆设置于滑槽中，且可在滑槽中滑动。

可选地，所述飞轮为U型开口，所述U型开口的末端对应设置有断带部分；所述U型开口的始端对应设置有一带有窄口的扇形部件，所述窄口与所述U型开口连通。

可选地，所述扇形部件的位置位于或靠近所述飞轮的中心。

可选地，所述末端执行器还包括：传动部分，所述传动部分包括主动轮、两个传动轮、若干个外侧辅助轮、若干个内侧辅助轮、电机；其中：

所述主动轮和两个传动轮均设置于所述机构底座上，且位于所述飞轮的外侧；所述两个传动轮分别位于所述主动轮两侧，三者形成三角分布的位置关系；所述两个传动轮分别与所述主动轮啮合，且分别与所述飞轮的外侧啮合；