[发明专利]一种无人平台的感知系统

说明书

本发明公开了一种无人平台的感知系统，包括外部感知单元和内部感知单元，所述外部感知单元用以感知外界环境信息，所述内部感知单元用以监测无人平台的车辆位置、车速和姿态。其将环境信息分为了内部环境信息和外部环境信息，既能很好的感知外界情况，又能收集内部数据，能够有效的感知多种环境信息，为无人驾驶提供了良好的环境数据支撑。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人平台的感知系统。

背景技术

随着科学技术的高速发展，自动驾驶产业以及无人平台行业异军突起。对于无人平台的设计，要综合考虑其机动性，通过性，轻量化等因素，同时还要提高无人平台的感知能力，获得位置、环境等数据，以便于调整无人平台的行进速度与位置等。现有的无人平台的感知能力较为单一，很多外界环境不能够很好的探查，内部的行进速度、角度等均不能很好的进行监测改变，限制了无人平台的应用范围。

发明内容

本发明旨在提供一种无人平台的感知系统，很好的解决了上述问题，其将环境信息分为了内部环境信息和外部环境信息，既能很好的感知外界情况，又能收集内部数据，能够有效的感知多种环境信息，为无人驾驶提供了良好的环境数据支撑。

本发明的技术方案是一种无人平台的感知系统，包括外部感知单元和内部感知单元，所述外部感知单元用以感知外界环境信息，所述内部感知单元用以监测无人平台的车辆位置、车速和姿态。

进一步的，所述外部感知单元包括通过单线激光雷达、双目相机、三十二线激光雷达和毫米波雷达获取外界环境信息。

进一步的，所述单线激光雷达用以获取无人平台近距离的感知和障碍物位置识别信息，所述单线激光雷达有四台，分别安装在无人平台的四周，通过螺栓与无人平台固定连接。

进一步的，所述双目相机用以获取障碍物语义分割和道路环境识别信息，所述双目相机有四台，每组两台对称安装在无人平台顶部的前侧和后侧。

进一步的，所述三十二线激光雷达用以获取同步定位与建图，以及障碍物形状、数量信息，还包括GPS罗盘，所述GPS罗盘有两台分别安装在无人平台顶部的前后两侧，所述三十二线激光雷达设置有一台，所述三十二线激光雷达安装在无人平台顶部前侧的GPS罗盘后方，所述三十二线激光雷达连接有三十二线激光雷达控制盒，所述三十二线激光雷达控制盒安装在无人平台中部。

进一步的，所述毫米波雷达用以对恶劣天气条件感知、远距离障碍物识别、障碍物位置、速度信息获取，所述毫米波雷达有四台，分别安装在无人平台的四角位置。

进一步的，所述内部感知单元包括组合导航和角位移传感器。

进一步的，所述组合导航用于收集无人平台的位置、车速以及姿态信息，所述组合导航安装在无人平台中部。

进一步的，所述角位移传感器用以收集无人平台履带变位的角度信息。

进一步的，还包括信息输送单元，用以传递外部感知单元和内部感知单元收集的信息至控制系统。

本发明的有益效果是：

1).本发明主要用于无人驾驶平台对环境的感知与信息的收集，将无人平台的环境感知系统分为了外部感知单元和内部感知单元，同时又有机的结合，能够良好的感知收集外界的多种环境数据，同时又能很好的收集无人平台内部的信息数据，使用方便，数据收集迅速快捷、全面，为后续的无人平台的行驶提供了良好的数据支撑；

2).本发明的外部感知单元与内部感知单元均均由多种信息收集感知方式，能够良好的收集所需要的信息，同时信息收集合理全面。

附图说明

图1为本发明的结构主视图；

图2为本发明的结构侧视图；

图3为本发明的工作流程图；