[发明专利]一种谐波减速器

权利要求书

1.一种谐波减速器，其特征在于，包括：

波发生器(2)，所述波发生器(2)包括柔性轴承(7)和两个以上的凸轮(6)，两个以上的所述凸轮(6)设置在所述柔性轴承(7)的径向内侧，且两个以上的所述凸轮(6)沿着所述柔性轴承(7)的内周的周向方向排列设置，两个以上的所述凸轮(6)的径向内侧还设置有电机轴或装配工装(1)，当两个以上的所述凸轮(6)装配进入所述柔性轴承(7)中时所述凸轮(6)不对所述柔性轴承(7)的内周面产生挤压变形，而在所述电机轴或装配工装(1)装配进入两个以上的所述凸轮(6)中时通过所述凸轮(6)而对所述柔性轴承(7)的内周面产生挤压变形。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：

所述电机轴或装配工装(1)与两个以上的所述凸轮(6)分别抵接、以同时带动两个以上的所述凸轮(6)转动，不同尺寸大小的所述电机轴或装配工装(1)能通过所述凸轮(6)对所述柔性轴承产生不同的变形量。

3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于：

还包括刚轮(4)和柔轮(3)，所述凸轮(6)套设于所述电机轴或装配工装(1)的外周，所述柔性轴承(7)套设于所述凸轮(6)的外周，所述柔轮(3)套设于所述柔性轴承(7)的外周，所述刚轮(4)套设于所述柔轮(3)的外周。

4.根据权利要求2或3所述的谐波减速器，其特征在于：

所述凸轮(6)的径向内侧的中心位置设置有容纳槽(61)，所述容纳槽(61)容纳部分所述电机轴或装配工装(1)设置于其中。

5.根据权利要求4所述的谐波减速器，其特征在于：

每个所述凸轮(6)的的径向内侧的中心位置均设置有所述容纳槽(61)，多个所述容纳槽(61)形成卡设所述电机轴或装配工装(1)的卡槽，且多个所述凸轮(6)分别与所述电机轴或装配工装(1)卡接。

6.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于：

所述凸轮(6)的容纳槽(61)的内周面与所述电机轴或装配工装(1)的外周面之间通过键连接或销连接的方式形成所述卡接。

7.根据权利要求4-6中任一项所述的谐波减速器，其特征在于：

所述凸轮(6)的横截面形状为半圆环结构，且在半环结构的所述凸轮(6)径向内侧的中心的所述容纳槽(61)为半圆形结构。

8.根据权利要求7所述的谐波减速器，其特征在于：

所述凸轮(6)为沿所述柔性轴承(7)的内周的周向方向排布设置的两个。

9.根据权利要求4-6中任一项所述的谐波减速器，其特征在于：

所述凸轮(6)的横截面形状为扇环结构，且在扇环结构的所述凸轮(6)径向内侧的中心的所述容纳槽为扇形结构。

10.根据权利要求9所述的谐波减速器，其特征在于：

所述凸轮(6)为沿所述所述柔性轴承(7)的内周的周向方向排布设置的至少三个。