[发明专利]物品空间占比估计方法、装置、终端及存储装置

权利要求书

1.一种物品空间占比估计方法，其特征在于，其包括：

获取多个摄像头从不同角度拍摄的物品空间的图像，并两两配对，得到多对图像；

提取每张所述图像的多个特征点；

将同一对图像中一张图像的每个所述特征点分别与另一张图像的所有所述特征点进行匹配，得到匹配的特征点对；

利用所述匹配的特征点对计算物品在所述物品空间的占比；

所述将同一对图像中一张图像的每个所述特征点分别与另一张图像的所有所述特征点进行匹配，得到匹配的特征点对的步骤，包括：

为每个所述特征点构建特征向量；

计算同一对图像中一张图像的每个所述特征点的特征向量到另一张图像的所有所述特征点的特征向量的欧式距离，得到每个所述特征点的多个欧式距离；

从所述多个欧式距离中确认最小欧式距离和次最小欧式距离；

当所述最小欧式距离与所述次最小欧式距离的比值小于预设阈值时，确认所述最小欧式距离对应的两个所述特征点匹配；

当所述最小欧式距离与所述次最小欧式距离的比值大于或等于所述预设阈值时，确认所述最小欧式距离对应的两个所述特征点不匹配。

2.根据权利要求1所属的物品空间占比估计方法，其特征在于，

所述多个摄像头的数目为四个，分别设置于所述物品空间的四个顶角上。

3.根据权利要求1所述的物品空间占比估计方法，其特征在于，

所述获取多个摄像头从不同角度拍摄的物品空间的图像的步骤之前，还包括：

标定所述多个摄像头拍摄图像的纵横比；

调整所述多个摄像头的焦距并拍摄同一物体，再根据拍摄的图像计算所有图像的缩放中心点的主点坐标；

计算摄像头坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量t，以完成对所述多个摄像头的标定。

4.根据权利要求1所述的物品空间占比估计方法，其特征在于，

所述获取多个摄像头从不同角度拍摄的物品空间的图像的步骤之后，还包括：

将每张所述图像进行图像灰度化、图像滤波和图像增强处理。

5.根据权利要求1所述的物品空间占比估计方法，其特征在于，

所述利用所述匹配的特征点对计算物品在所述物品空间的占比的步骤，包括：

将所述特征点对按各自对应的所述物品空间的点进行划分，每个所述物品空间的点对应至少一对所述特征点对；

获取每对所述特征点对中两个特征点的二维坐标；

根据所述两个特征点的二维坐标计算出世界坐标系下的世界坐标，得到每个所述物品空间的点的至少一个世界坐标，并取所述至少一个世界坐标的均值作为每个所述物品空间的点的目标世界坐标；

根据每个所述物品空间的点的目标世界坐标构建所述物品空间的空间立体图；

通过积分的方式计算物品在所述物品空间的占比。

6.根据权利要求5所述的物品空间占比估计方法，其特征在于，

所述通过积分的方式计算物品在所述物品空间的占比的步骤，包括：

将所述空间立体图的底平面划分为多个积分区域，并获取每个积分区域的面积及对应的高度；

根据所述每个积分区域的面积及对应的高度进行积分计算，得到所述空间立体图中的物品体积；

获取所述物品空间的体积；

计算所述物品体积与所述物品空间的体积的比值，得到所述物品在所述物品空间的占比。