[发明专利]一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人

权利要求书

1.一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，其特征在于，包括上肢助力模块(1)，所述的上肢助力模块(1)设置在可调节式背部连接模块(2)两侧，可调节式背部连接模块(2)下方设置有可收放式底座模块(4)，可调节式背部连接模块(2)与可收放式底座模块(4)连接处设置有下肢助力模块(3)；

所述的上肢助力模块(1)为左右对称的结构，与人体上背部结构相似，上肢助力模块(1)包括手部结构和肩部结构，两侧的肩部结构通过肩部调节套(125)连接，肩部调节套(125)用于调整间距；

所述的手部结构包括位于手臂结构最前端的前钩(101)，前钩(101)通过前钩连接块前轴承(119)与前钩连接块(118)连接，并通过塞打螺丝紧固，使其实现一个自由度的旋转，前钩连接块(118)又通过前钩连接块后轴承(102)与小臂前板(103)连接到一起，并通过塞打螺丝紧固，同样实现一个自由度的旋转，在重力作用下，前钩(101)自然下垂，相对于小臂前板(103)实现两个自由度的摆动，把手(117)通过螺栓直接连接到小臂前板(103)的前部，用于人手抓握在把手(117)上来维持人体平衡并操作外骨骼运动，小臂前板(103)和小臂后板(105)通过小臂调节套(104)连接，并且可以根据实际情况调节外骨骼小臂的长度，小臂护具(116)安装到小臂调节套(104)的中间位置，肘部铰接座(106)安装在小臂后板(105)的中间位置，大臂前板(110)通过肘部连接块(109)、肘部铰接座轴承(107)与肘部铰接座(106)铰接，大臂前板(110)与大臂后板(114)通过大臂调节套(113)连接，所述的大臂调节套(113)的中间位置安装有大臂护具(115)；

所述的上肢助力模块(1)包括助力部分，助力部分包括大臂推杆(111)，大臂推杆(111)尾端通过大臂推杆底座(112)连接到大臂前板(110)上，在大臂推杆(111)的前端，通过塞打螺丝铰接到大臂推杆铰接块(108)上，然后大臂推杆铰接块(108)紧固在小臂后板(105)的后端，通过按键控制大臂推杆(111)的伸长和缩短用于推动大臂推杆铰接块(108)的前进和后退，进而带动肘部铰接座(106)和肘部连接块(109)的相对旋转。

2.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，其特征在于，所述的肩部结构包括安装于大臂后板(114)中间位置的肩部铰接座(121)，肩部铰接座(121)通过肩部铰接座轴承(122)与肩部连接块(123)连接，连接方式是用塞打螺丝依次通过各自的内孔并用螺母在另一端拧紧，保证只有一个旋转的自由度，肩部板(124)通过螺栓与肩部连接块(123)固定，肩部结构对称，左右两边的肩部板(124)通过肩部调节套(125)连接；

所述肩部结构包括主动式肩部助力模块，主动式肩部助力模块的主动助力部分包括肩部推杆(127)，肩部推杆(127)的尾部与肩部推杆底座(126)连接并固定在肩部板(124)的中间部分，在肩部推杆(127)的前部，通过塞打螺丝铰接到肩部推杆铰接块(120)上，然后肩部推杆铰接块(120)安装在大臂后板(114)的后端，通过按键控制肩部推杆127的伸长和缩短用于推动肩部推杆铰接块(120)的前进和后退，进而带动肩部铰接座(121)和肩部连接块(123)的相对旋转；

所述的肩部推杆底座(126)是Z型的块状零件，一边连接在肩部推杆(127)上，另一边连接在肩部板(124)。

3.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，其特征在于，所述的可调节式背部连接模块(2)包括上背条(201)和下背条(204)，背条上设置有光孔，上背条(201)穿过肩部调节套(125)和肩部推杆底座(126)之间的间隙，并安装到肩部调节套(125)的背面，上背条(201)和下背条(204)通过背部调节套(202)连接，所述的背部调节套(202)上有多组孔缝，通过螺栓穿过背条上的光孔和背部调节套(202)上的孔缝并固定，通过改变螺栓在孔缝上的位置用于调节上背条(201)和下背条(204)的伸出长度，下背条(204)通过螺栓固定安装到腰部连接结构的腰部连接套(301)上，通过可调节式背部整体模块上的上背条(201)和下背条(204)将整个救援外骨骼机器人的上下肢连接一体，背部挡板(203)固定到背部调节套(202)的正面。