[发明专利]一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人上肢结构

权利要求书

1.一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人上肢结构，其特征在于，包括主动式手臂助力模块(1)、主动式肩部助力模块(2)和可调节式背部模块(3)；可调节式背部模块(3)顶部左右对称设置有主动式肩部助力模块(2)且与主动式肩部助力模块(2)一端相连，主动式肩部助力模块(2)另一端分别连接有主动式手臂助力模块(1)；

所述主动式手臂助力模块(1)包括前钩(101)，前钩(101)通过前钩连接块前轴承(119)与前钩连接块(118)连接，前钩连接块(118)通过前钩连接块后轴承(102)与小臂前板(103)连接到一起，把手(117)通过螺栓直接连接到小臂前板(103)上，小臂前板(103)和小臂后板(105)通过小臂调节套(104)连接，小臂前板(103)和小臂后板(105)放置到小臂调节套(104)的滑槽中实现小臂长度的调节，并通过小臂调节套(104)上对应的螺纹孔进行固定，小臂后板(105)的中间位置连接肘部铰接座(106)，并用螺栓通过4个通孔来固定，肘部铰接座(106)通过肘部连接块(109)、肘部铰接座轴承(107)与大臂前板(110)铰接，大臂前板(110)与大臂后板(114)通过大臂调节套(113)连接，大臂护具(115)连接到大臂调节套(113)的中间位置；

所述主动式肩部助力模块(2)包括装配于大臂后板(114)中间位置的肩部铰接座(202)，肩部铰接座(202)通过肩部铰接座轴承(203)与肩部连接块(204)连接，肩部连接块(204)通过螺栓与肩部板(205)固定，肩部板(205)左右对称设置，左右两边的肩部板(205)通过肩部调节套(206)连接，肩部板(205)和肩部调节套(206)上均设有相对应的若干个螺纹孔，通过肩部板(205)在肩部调节套(206)的凹槽内滑动改变相对位置，可根据穿戴者的肩部尺寸调节不同的螺纹孔的位置进行固定，从而调节外骨骼肩部尺寸大小；

所述主动式肩部助力模块(2)的主动助力部分包括肩部推杆(208)，肩部推杆(208)尾部通过螺栓与肩部推杆底座(207)连接，肩部推杆底座(207)需要固定在肩部板(205)的中间部分，在肩部推杆(208)可以伸缩的前端长杆部分，通过塞打螺丝铰接到肩部推杆铰接块(201)上，然后肩部推杆铰接块(201)连接在大臂后板(114)的后端，用螺栓通过大臂后板(114)上4个螺纹孔将肩部推杆铰接块(201)和大臂后板(114)固定；

所述的肩部推杆(208)由不规则的底座、可伸缩的圆柱形推杆、以及内部的丝杠齿轮和电路控制器构成；

所述的肩部推杆底座(207)是Z型的块状零件，一边连接在推杆底座(207)，另一边连接在肩部板(205)，Z型结构为了更好的 连接零件。

2.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人上肢结构，其特征在于，所述的前钩(101)前端是一个呈勾状的板型零件，后接一个圆形连接环，通过铣削和钻孔加工而成。

3.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人上肢结构，其特征在于，所述的小臂调节套(104)为型材，截面呈C型的长条零件，C型的凹槽用于放置前后板，并在小臂调节套(104)的侧面和上下面打了一些螺纹孔和通孔。

4.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人上肢结构，其特征在于，所述小臂调节套(104)的中间位置安装小臂护具(116)，所述的小臂护具(116)呈圆弧状，截面为光滑的C型结构，可以靠在人体小手臂外侧，侧面引出含有通孔的凸台，可以连接到小臂调节套(104)的中间位置，用于保护人体的小手臂。