[发明专利]一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统及方法

说明书

本发明公开了一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统，包括工业机器人、数据传输系统和数据云处理平台，所述工业机器人机体内设置有数据采集系统，且数据采集系统与数据传输系统相连接，并且数据采集系统通过数据传输系统与数据云处理平台相连接，所述数据云处理平台分别与三维构建系统以及地图构建系统相连接，所述地图构建系统与路径规划系统相连接，且路径规划系统通过数据传输系统与工业机器人相互连接。该多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统及方法，方便根据工业机器人的具体工作环境实时生成周围环境以及目标物的三维信息以及行走路径，因而能够灵活的适应不同的工作环境，避免需要按照规定的路线进行行进。

技术领域

本发明涉及工业机器人智能视觉系统技术领域，具体为一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统及方法。

背景技术

工业机器人即在工业制造领域用于替代人力的自动化机械设备，在工业厂房中，往往摆设着大量的机械设备以及成品半成品工件，当工业机器人需要准确并快速的拿取对应的物品时，往往需要倚靠智能视觉系统对物品的具体位置，具体外形以及畅通的路径进行分析判断，故智能视觉系统是工业机器人能够进行高效率工作的重要保障；

现在的工业机器人往往不具备智能视觉系统，只能够在预先设定好的路线上进行来回运动工作，从而相关的需要拿取的物件只能够由人工摆放到指定位置供工业机器人进行拿取，此种工业机器人的工作方式极其不灵活，同时影响工作效率；

同时上述的工业机器人的传统工作模式应变能力不够，例如在行走路径上出现障碍物则不能够进行及时避让，导致工业机器人容易出现碰撞损坏的情况，并且一旦目标位置发生更改，则无法对目标物进行准确拿取。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统及方法，以解决上述背景技术中提出的工业机器人的传统工作模式应变能力不够，例如在行走路径上出现障碍物则不能够进行及时避让，导致工业机器人容易出现碰撞损坏的情况，并且一旦目标位置发生更改，则无法对目标物进行准确拿取的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统，包括工业机器人、数据传输系统和数据云处理平台，所述工业机器人机体内设置有数据采集系统，且数据采集系统与数据传输系统相连接，并且数据采集系统通过数据传输系统与数据云处理平台相连接，所述数据云处理平台分别与三维构建系统以及地图构建系统相连接，且三维构建系统通过数据云处理平台与地图构建系统相连接，所述地图构建系统与路径规划系统相连接，且路径规划系统通过数据传输系统与工业机器人相互连接。

优选的，所述数据采集系统包括红外采集系统和CCD图像采集系统，且红外采集系统与CCD图像采集系统为同级并列工作的两个独立系统。

优选的，所述红外采集系统包括红外成像以及红外测距两个模块，且红外成像即对光线较差的条件下对周围的物体进行图像成像采集，并且红外测距即采用红外测距技术测定工业机器人与周围目标物之间的距离。

优选的，所述路径规划系统包括障碍物规避和物体识别定位两个子系统，且障碍物规避和物体识别定位两个子系统为同级并列工作的两个独立子系统。

优选的，所述物体识别定位包含三维特征以及三维坐标两个模块，且三维特征即通过计算得出的工业机器人周围环境的三维特性，并且三维坐标即指工业机器人周围环境的三维具体坐标位置。

本发明提供另一种技术方案是提供一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统的工作方法，包括如下步骤：

S1：开启工业机器人上的数据采集系统，此时数据采集系统通过红外采集系统以及CCD图像采集系统两个子系统对外部环境进行红外成像以及CCD图像采集，而红外采集系统内的红外测距模块测定工业机器人与周围目标物之间的距离，得出详细数据；