[发明专利]一种无人驾驶碾压机定位方法

权利要求书

1.一种无人驾驶碾压机定位方法，其特征在于：具体步骤如下：

(1)布置作业区域，具体为确定碾压机作业区域，作业区域为矩形区域，在作业区域的四角分别安装一根标志杆；在碾压机的车身四角分别安装一个图像采集装置，图像采集装置拍摄方向与区域四角的标志杆一一对应；

(2)图像采集装置分别采集图像进行视觉测距，分别计算出碾压机与标志杆之间的距离，第i个标志杆的距离为di；

(3)根据碾压机与多个标志杆之间的距离，计算碾压机的位置坐标，在作业区域中定位碾压机的实际位置。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶碾压机定位方法，其特征在于：步骤(1)中所述的标志杆具有显著颜色特征以及显眼光源部件，并且，标志杆上安装有通讯模块，能够与碾压机和指挥中心通讯。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶碾压机定位方法，其特征在于：步骤(1)中所述的图像采集装置采用摄像头。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶碾压机定位方法，其特征在于：步骤(1)中所述的作业区域设置为为栅格地图，每个坐标点对应设置有唯一的坐标(x，y)。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶碾压机定位方法，其特征在于：步骤(2)中所述的视觉测距的具体方法包括：

标定步骤：将摄像装置实际安装在碾压机上固定，在摄像装置取景范围内，在距离碾压机一系列不同的距离D和一系列不同的角度θ处摆放上述的标志杆，记录此时标志杆显著区域在成像中的像素数N，得到一系列像素数N与距离D的对应关系，作为脉谱表；

检测步骤：根据上述标志杆的颜色，利用色彩空间转换的方法提取标志杆在图像中显著特征像素部分，计算该部分的像素数Nx，根据上述标定步骤生成的脉谱表，N_-为脉谱表中小于N_x的最大N值，对应的标志杆距离为D_-，N₊为脉谱表中大于N_x的最小N值，对应标志杆距离为D₊；

根据公式计算得到最终的检测距离d_x。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶碾压机定位方法，其特征在于：步骤(3)中位置坐标的计算方法为，分别以第i个标志杆位置为圆心，d_i为半径作圆，选取一个坐标(x，y)，使其距离所有圆的距离之和最短，该坐标(x，y)作为碾压机作业区定位方法的结果。