[发明专利]一种室内机器人自动标定配电室屏柜的方法

权利要求书

1.一种室内机器人自动标定配电室屏柜的方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、确定屏柜位置：机器人自动搜索屏柜，确定巡检对象；

步骤二、获得目标图像：控制机械臂和云台对屏柜进行拍摄，获得图片；

步骤三、目标提取、分析：提取屏柜目标对象信息，采用深度学习算法对每张图片进行目标提取，然后根据目标在图像中位置确定一个匹配区域，找到所有目标对象的位置和表的量程；

步骤四、自动生成点表：得到所有目标对象后，后台系统对每个目标对象生成一个巡检点，然后将每个巡检目标在机器人实际地图的位置和被检测到的目标对象的信息对应的联系起来，并记录下机器人云台的相关信息，同时对这每个巡检点设置一个ID；

步骤五、目标对象的识别：后台信息读取点表信息后同步到图像系统，通过图像处理算法找到指针，然后换算出表的具体读数输出相应数值。

2.根据权利要求1所述的一种室内机器人自动标定配电室屏柜的方法，其特征在于：在步骤二中，对屏柜自下至上分别拍摄多张图片，在保证图片中所有目标的分辨率的前提下，确保不遗漏目标对象。

3.根据权利要求1所述的一种室内机器人自动标定配电室屏柜的方法，其特征在于：在步骤三中，在将匹配区域在相邻的图片中进行匹配时，若匹配得上就认为相邻图片中被匹配的区域中的目标是上一帧图片中的重复目标，去掉重复的目标。

4.根据权利要求1所述的一种室内机器人自动标定配电室屏柜的方法，其特征在于：在步骤四中，每个巡检点有且仅有一个唯一的ID。